Danas se malo tko sjeća, nažalost, da su 2005. postojali Chemical Brothers i da su imali prekrasan video - Believe, where robotska ruka Lovio sam junaka spota po gradu.

Onda sam usnio san. U to vrijeme nerealno, jer o elektronici nisam imao pojma. Ali htio sam vjerovati - vjerovati. Prošlo je 10 godina, a ja sam baš jučer prvi put uspio sastaviti svoju robotsku ruku, staviti je u pogon, zatim je polomiti, popraviti i vratiti u funkciju, a usput pronaći prijatelje i steći povjerenje u vlastitim sposobnostima.

Pažnja, ispod kroja su spojleri!

Sve je počelo s (pozdrav, majstore Keith, i hvala što ste mi dopustili da pišem na vašem blogu!), koji je gotovo odmah pronađen i odabran nakon članka na Habréu. Na web stranici piše da čak i dijete od 8 godina može sastaviti robota - zašto sam ja lošiji? Samo se okušavam u tome na isti način.

U početku je bila paranoja

Kao pravi paranoik, odmah ću izraziti zabrinutost koju sam u početku imao u vezi s dizajnerom. U mom djetinjstvu prvo su bili dobri sovjetski dizajneri, zatim kineske igračke koje su se raspadale u mojim rukama... i onda je moje djetinjstvo završilo :(

Dakle, od onoga što je ostalo u sjećanju igračaka bilo je:

• Hoće li se plastika slomiti i mrviti u vašim rukama?
• Hoće li dijelovi labavo pristajati?
• Zar set neće sadržavati sve dijelove?
• Hoće li sastavljena struktura biti krhka i kratkotrajna?

I na kraju, lekcija koja je naučena od sovjetskih dizajnera:

• Neki će se dijelovi morati doraditi turpijom.
• A neki dijelovi jednostavno neće biti u setu
• A drugi dio u početku neće raditi, morat će se promijeniti

Što sad reći: nije uzalud u mom omiljenom videu Vjeruj glavni lik vidi strahove tamo gdje ih nema. Nijedan od strahova se nije ostvario: bilo je točno onoliko detalja koliko je potrebno, svi su se slagali, po mom mišljenju - savršeno, što je uvelike podiglo raspoloženje kako je posao napredovao.

Detalji dizajnera ne samo da se savršeno uklapaju, već i činjenica da detalje je gotovo nemoguće pobrkati. Istina, s njemačkom pedantnošću, kreatori odvojite točno onoliko vijaka koliko je potrebno, stoga je nepoželjno izgubiti vijke na podu ili zbuniti "što ide gdje" prilikom sastavljanja robota.

Tehnički podaci:

duljina: 228 mm
Visina: 380 mm
Širina: 160 mm
Težina sklopa: 658 gr.

Prehrana: 4 D baterije
Težina podignutih predmeta: do 100 g
Pozadinsko osvjetljenje: 1 LED
Vrsta kontrole:žičani daljinski upravljač
Procijenjeno vrijeme izrade: 6 sati
Pokret: 5 brušenih motora
Zaštita konstrukcije pri kretanju:čegrtaljka

Mobilnost:
Mehanizam snimanja: 0-1,77""
Pokret zgloba: unutar 120 stupnjeva
Pokret lakta: unutar 300 stupnjeva
Pokret ramena: unutar 180 stupnjeva
Rotacija na platformi: unutar 270 stupnjeva

Trebat će vam:

• ekstra duga kliješta (ne možete bez njih)
• bočni rezači (mogu se zamijeniti nožem za papir, škarama)
• križni odvijač
• 4 D baterije

Važno! O sitnim detaljima

Govoreći o "zupčanicima". Ako ste naišli na sličan problem i znate kako montažu učiniti još praktičnijom, dobrodošli u komentare. Za sada ću podijeliti svoje iskustvo.

Vijci i vijci koji su identične funkcije, ali različite duljine jasno su navedeni u uputama, na primjer, na srednja fotografija ispod vidimo vijke P11 i P13. Ili možda P14 - pa to jest, opet ih brkam. =)

Možete ih razlikovati: upute pokazuju koji je koliko milimetara. Ali, kao prvo, nećete sjediti s kaliperom (pogotovo ako imate 8 godina i/ili ga jednostavno nemate), a kao drugo, na kraju ih možete razlikovati samo ako ih stavite pored jedno drugo, što se možda neće dogoditi odmah palo na pamet (nije mi palo na pamet, hehe).

Stoga ću vas unaprijed upozoriti ako odlučite sami napraviti ovaj ili sličan robot, evo savjeta:

• ili unaprijed pobliže pogledajte elemente za pričvršćivanje;
• ili kupite sebi više malih vijaka, samoreznih vijaka i vijaka da ne brinete.

Također, nikada ništa ne bacajte dok ne završite sastavljanje. Na donjoj fotografiji u sredini, između dva dijela tijela robotove "glave" nalazi se mali prsten koji je zamalo otišao u smeće zajedno s ostalim "otpadima". A ovo je, usput, držač za LED svjetiljku u "glavi" mehanizma za držanje.

Proces izgradnje

Robot dolazi s uputama bez suvišnih riječi - samo slike i jasno katalogizirani i označeni dijelovi.

Dijelovi se dosta lako odgrizu i ne zahtijevaju čišćenje, ali mi se svidjela ideja da svaki dio obradim nožem za karton i škarama, iako to nije potrebno.

Izrada počinje s četiri od pet uključenih motora, koje je pravi užitak sastavljati: jednostavno volim mehanizme zupčanika.

Pronašli smo motore uredno zapakirane i "lijepe" jedan za drugi - pripremite se odgovoriti na djetetovo pitanje zašto su komutatorski motori magnetski (možete odmah u komentarima! :)

Važno: u 3 od 5 kućišta motora koja su vam potrebna udubite matice sa strane- ubuduće ćemo na njih postavljati tijela prilikom sastavljanja ruke. Bočne matice nisu potrebne samo u motoru, koji će činiti osnovu platforme, ali kako se kasnije ne bi sjećali koje tijelo kamo ide, bolje je zakopati matice u svako od četiri žuta tijela odjednom. Samo za ovu operaciju trebat će vam kliješta, kasnije vam neće biti potrebna.

Nakon otprilike 30-40 minuta, svaki od 4 motora opremljen je vlastitim zupčanikom i kućištem. Sastaviti sve zajedno nije ništa teže nego sastaviti Kinder Surprise u djetinjstvu, samo je puno zanimljivije. Pitanje za njegu na temelju gornje fotografije: tri od četiri izlazna zupčanika su crna, gdje je bijeli? Plave i crne žice trebale bi izlaziti iz njegovog tijela. Sve piše u uputama, ali mislim da je vrijedno obratiti pozornost na to ponovno.

Nakon što imate sve motore u rukama, osim onog “glavnog”, krećete sa sastavljanjem platforme na kojoj će stajati naš robot. U toj sam fazi shvatio da moram biti pažljiviji s vijcima i vijcima: kao što možete vidjeti na gornjoj fotografiji, nisam imao dovoljno dva vijka za međusobno pričvršćivanje motora pomoću bočnih matica - oni su već bili uvrnut u dubinu već sastavljene platforme. Morao sam improvizirati.

Kada su platforma i glavni dio ruke sastavljeni, upute će od vas tražiti da prijeđete na sastavljanje mehanizma za držanje, gdje je on dovršen male dijelove i pokretni dijelovi - najzanimljiviji!

Ali, moram reći da će ovdje završiti spojleri i početi video, jer sam morao ići na sastanak s prijateljem i morao sam povesti robota sa sobom, što nisam uspio završiti na vrijeme.

Kako uz pomoć robota postati život zabave

Lako! Kad smo nastavili zajedno sastavljati, postalo je jasno: sastaviti robota sam - Vrlo Lijepo. Zajednički rad na dizajnu dvostruko je ugodan. Stoga sa sigurnošću mogu preporučiti ovaj set onima koji ne žele sjediti u kafiću i voditi dosadne razgovore, već žele vidjeti prijatelje i dobro se zabaviti. Štoviše, čini mi se da je team building s takvim skupom - na primjer, montaža od strane dva tima, za brzinu - gotovo win-win opcija.

Robot je oživio u našim rukama čim smo ga završili sastavljanje. Nažalost, ne mogu vam riječima prenijeti naše oduševljenje, ali mislim da će me mnogi ovdje razumjeti. Kada struktura koju ste sami sastavili odjednom počne živjeti punim životom - to je uzbuđenje!

Shvatili smo da smo užasno gladni i krenuli jesti. Nije bilo daleko pa smo robota nosili u rukama. A onda nas je čekalo još jedno ugodno iznenađenje: robotika nije samo uzbudljiva. Također zbližava ljude. Čim smo sjeli za stol, okružili su nas ljudi koji su željeli upoznati robota i napraviti ga za sebe. Klinci su najviše od svega voljeli pozdraviti robota “za pipke”, jer se stvarno ponaša kao da je živ, a prije svega to je ruka! U jednoj riječi, korisnici su intuitivno svladali osnovna načela animatronike. Ovako je to izgledalo:

Rješavanje problema

Po povratku kući čekalo me neugodno iznenađenje, i dobro je da se to dogodilo prije objave ove recenzije, jer sada ćemo odmah razgovarati o rješavanju problema.

Odlukom da pokušamo pomaknuti ruku kroz maksimalnu amplitudu, uspjeli smo postići karakterističan zvuk pucketanja i otkazivanje funkcionalnosti motornog mehanizma u laktu. Isprva me ovo uzrujalo: pa, to je nova igračka, tek sastavljena i više ne radi.

Ali onda mi je sinulo: ako si to sam skupljao, koja je svrha? =) Vrlo dobro poznajem set zupčanika unutar kućišta, a da biste shvatili je li sam motor pokvaren ili kućište jednostavno nije dovoljno dobro pričvršćeno, možete ga napuniti bez skidanja motora s ploče i vidjeti je li klikanje se nastavlja.

Ovdje sam uspio osjetiti ovim putem robo-majstor!

Pažljivo rastavljajući "lakatni zglob", bilo je moguće utvrditi da bez opterećenja motor radi glatko. Kućište se raspalo, jedan vijak je upao unutra (jer ga je motor magnetizirao), a da smo nastavili s radom, zupčanici bi bili oštećeni - prilikom rastavljanja nađen je karakterističan "prah" dotrajale plastike na njima.

Vrlo je zgodno što se robot nije morao u potpunosti rastavljati. I stvarno je super što je do kvara došlo zbog ne sasvim točne montaže na ovom mjestu, a ne zbog nekih tvorničkih poteškoća: uopće ih nije bilo u mom kompletu.

Savjet: Prvi put nakon sastavljanja imajte pri ruci odvijač i kliješta - mogli bi vam dobro doći.

Što se može naučiti zahvaljujući ovom setu?

Samopouzdanje!

Ne samo da sam u potpunosti pronašao zajedničke teme za komunikaciju stranci, ali sam igračku uspio ne samo sastaviti, već i sam popraviti! To znači da ne sumnjam: s mojim će robotom uvijek sve biti u redu. A ovo je vrlo ugodan osjećaj kada su u pitanju vaše omiljene stvari.

Živimo u svijetu u kojem užasno ovisimo o prodavačima, dobavljačima, serviserima te dostupnosti slobodnog vremena i novca. Ako ne znate raditi gotovo ništa, sve ćete morati platiti, i to najvjerojatnije preplatiti. Sposobnost da sami popravite igračku, jer znate kako svaki njen dio radi, neprocjenjiva je. Neka dijete ima takvo samopouzdanje.

Rezultati

Što mi se svidjelo:

• Robot, sastavljen prema uputama, nije zahtijevao otklanjanje pogrešaka i odmah se pokrenuo
• Detalje je gotovo nemoguće zbuniti
• Stroga katalogizacija i dostupnost dijelova
• Upute koje ne morate čitati (samo slike)
• Odsutnost značajnih zazora i praznina u strukturama
• Jednostavnost montaže
• Jednostavnost prevencije i popravka
• Posljednje, ali ne manje važno: sami sastavljate svoju igračku, filipinska djeca ne rade za vas

Što još trebate:

• Više elementi za pričvršćivanje, zaliha
• Dijelovi i rezervni dijelovi za njega kako bi se po potrebi mogli zamijeniti
• Više robota, različitih i složenih
• Ideje o tome što se može poboljšati/dodati/ukloniti - ukratko, igra ne završava sastavljanjem! Stvarno želim da se nastavi!

Presuda:

Sastavljanje robota iz ovog konstrukcionog seta nije ništa teže od slagalice ili Kinder Surprisea, samo je rezultat puno veći i izazvao je buru emocija u nama i onima oko nas. Odličan set, hvala

Dobar dan, ispire mozak! Doba tehnologije dalo nam je mnoge zanimljive uređaje koji se mogu i trebaju poboljšati vlastitim rukama, na primjer ovako vodstvo mozga o bežičnom upravljanju robotskom rukom.

Postoji nekoliko opcija za upravljanje industrijskom robotskom rukom, ali ova master klasa mozga razlikuje u svom pristupu. Suština toga je napraviti bežični domaća izrada manipuliranje robotskom rukom gestama pomoću rukavice s kontrolerom. Zvuči ambiciozno i ​​jednostavno, ali što je u stvarnosti?
U praksi zanatski izgleda ovako:

Rukavica je opremljena senzorima za kontrolu LED i 5 motora
odašiljač Arduino prima signale senzora i zatim ih bežično šalje u obliku upravljačkih naredbi do prijemnika kontrolera robotske ruke
Prijemnik kontrolera temeljen na Arduinu Uno prima naredbe i u skladu s tim upravlja robotskom rukom

Osobitosti:

Podržava svih 5 stupnjeva slobode (DOF) i pozadinsko osvjetljenje
prisutnost crvenog gumba za hitne slučajeve koji, ako je potrebno, isključuje sve motore robotske ruke kako bi se izbjegli kvarovi i oštećenja
prijenosni modularni dizajn

Korak 1: Komponente

Za rukavicu:

Korak 2: Predmontaža

Prije glavne montaže igre mozga Toplo preporučujem izradu prototipa pomoću matične ploče za testiranje funkcionalnosti svake komponente domaće proizvode.

Sam projekt sadrži dvije teške točke: prva je konfigurirati dva nRF24 prijemnika-odašiljača jedan s drugim za koordiniranu interakciju. Ispostavilo se da ni Nano ni Uno ne pružaju stabilnih 3,3 V za nesmetan rad modula. To je riješeno dodavanjem kondenzatora od 47mF na pinove napajanja oba nRF24 modula. U načelu, preporučljivo je prije korištenja nRF24 modula upoznati se s njihovim radom u IRQ i ne-IRQ načinima rada i drugim nijansama. Sljedeći resursi pomoći će vam u tome. nRF24. i nRF24 lib

I drugo, Uno kontakti se popunjavaju prilično brzo, ali to ne čudi jer trebate kontrolirati 5 motora, pozadinsko osvjetljenje, dvije tipke i komunikacijski modul. Stoga smo morali koristiti registar pomaka. Na temelju činjenice da nRF24 moduli koriste SPI sučelje, odlučio sam također koristiti SPI za programiranje registra pomaka umjesto funkcije shiftout(). I iznenađujuće, skica koda je uspjela prvi put. To možete provjeriti pregledom dodjele pinova i slika.

Pusti to daska za kruh i skakači će biti tvoji prijatelji mozga 🙂

Korak 3: Rukavice

OWI Robo-ruka ima 6 kontrolnih točaka:

LED pozadinsko osvjetljenje smješteno na griperu
Uhvatiti
Ručni zglob
Lakat je dio manipulatora povezan sa zglobom
Rame – dio manipulatora pričvršćen za bazu
Osnova

Rukavica- zanatski kontrolira svih tih 6 točaka, odnosno pozadinsko osvjetljenje i pokrete manipulatora s 5 stupnjeva slobode. Da biste to učinili, na rukavicu je postavljen senzor, prikazan na fotografiji, uz pomoć kojeg se vrši kontrola:

Rukohvatom se upravlja tipkama na srednjem i malom prstu, odnosno kad se spoje kažiprst i srednji prst, rukohvat se zatvara, a kad se spoje mali i domali prst, otvara se.
Ručnim zglobom upravlja fleksibilni senzor na kažiprst- savijanje prsta do pola uzrokuje spuštanje zgloba, a savijanje prsta do kraja podiže ga.
Lakat se kontrolira pomoću akcelerometra - naginjanje dlana prema gore ili dolje uzrokuje podizanje ili spuštanje lakta u skladu s tim.
Rame također kontrolira akcelerometar - okretanje dlana udesno ili ulijevo uzrokuje pomicanje ramena gore odnosno dolje.
Baza se također kontrolira pomoću akcelerometra - naginjanje cijelog dlana (licem prema gore) udesno ili ulijevo uzrokuje rotaciju baze udesno, odnosno ulijevo.
Pozadinsko osvjetljenje se uključuje/isključuje istovremenim pritiskom na obje tipke za kontrolu ručke.
U ovom slučaju, tipke se aktiviraju kada se drže 1/4 sekunde kako bi se izbjegao odgovor kada se slučajno dodirnu.

Prilikom postavljanja komponenti domaće proizvode na rukavici ćete morati raditi s koncem i iglom, naime prišiti 2 gumba, savitljivi otpornik, modul sa žiroskopom i akcelerometrom te žice koje idu od svega navedenog do utikača moždana utičnica.

Na ploči s utičnim konektorom montirane su dvije LED diode: zelena je indikator napajanja, a žuta je indikator prijenosa podataka do kontrolera manipulatora.

Korak 4: Blok odašiljača

Blok odašiljača se sastoji od Arduino Nano, bežični komunikacijski modul nRF24, konektor muškog trakastog kabela i tri otpornika: dva završna otpornika od 10 k ohma za gumbe za kontrolu držanja na rukavici i razdjelnik napona od 20 k ohma za fleksibilni senzor odgovoran za kontrolu zgloba.

Sve elektroničke komponente zalemljene su na tiskanu ploču i primijetite kako nRF24 modul "visi" iznad Nanoa. Pomislio sam što je cerebralni položaj uzrokovat će smetnje, ali ne, sve radi dobro.

Baterija od 9V čini narukvicu glomaznom, ali nisam se htio "petljati" s litijskom baterijom, možda kasnije.

Pažnja!! Prije lemljenja, upoznajte se s pinoutom!

Korak 5: Rukovanje kontrolerom

Osnova robotskog ručnog kontrolera je Arduino Uno, koji prima signale s rukavice pomoću nRF24 bežičnih komunikacijskih modula, te na temelju njih zatim pomoću 3 L293D čipa upravlja OWI manipulatorom.

Budući da su gotovo svi Uno kontakti korišteni, dakle moždani kanal, oni koji idu do njih jedva stanu u kućište regulatora!

Prema konceptu igre mozga, na početku je regulator u isključenom stanju (kao da je pritisnut crveni gumb za hitne slučajeve), to vam daje priliku da navučete rukavicu i pripremite se za upravljanje. Kada je operater spreman, pritisne se zelena tipka i uspostavi se veza između rukavice i kontrolera manipulatora (žuta LED na rukavici i crvena LED na kontroleru počinju svijetliti).

OWI veza

Robotska ruka i upravljač povezani su trakastim kabelom s 14 staza, vidi sliku.

LED diode su zalemljene na masu (-) i pin a0 Arduina kroz otpornik od 220 Ohma.
Sve žice od motora spojene su na L293D čip na pinovima 3/6 ili 11/14 (+/-, respektivno). Svaki L293D podržava dva motora, dakle dva para kontakata.
OWI žice za napajanje nalaze se duž rubova 7-pinskog utikača (krajnji lijevi +6V i krajnji desni GND) na stražnjem žutom poklopcu, pogledajte fotografiju. Ovaj par je spojen na pin 8 (+) i pin 4,5,12,13 (GND) na sva tri L293D IC-a.

Pažnja!! Obavezno provjerite pinouts u sljedećem koraku!

Korak 6: Dodjela pinova (pinout)

5V - 5V za ploču s akcelerometrom, gumbe i fleksibilni senzor
a0 – fleksibilni ulaz senzora
a1 – žuta LED dioda
a4 – SDA u akcelerometar
a5 – SCL u akcelerometar
d02 – prekidni kontakt modula nRF24L01 (pin 8)
d03 – unos tipke za otvaranje hvataljke
d04 – unos tipke za kompresiju ručke
d09 - SPI CSN do NRF24L01 modula (pin 4)
d10 - SPI CS do NRF24L01 modula (pin 3)
d11 - SPI MOSI do NRF24L01 modula (pin 6)

d13 - SPI SCK na modul NRF24L01 (pin 5)
Vin – “+9V”
GND – uzemljenje, uzemljenje

3,3 V - 3,3 V za NRF24L01 modul (pin 2)
5V - 5V na gumbe
Vin – “+9V”
GND – uzemljenje, uzemljenje
a0 – “+” LED na zapešću
a1 - SPI SS pin za odabir posmačnog registra - na pin 12 na posmačnom registru
a2 – unos crvenog gumba
a3 – zeleni gumb za unos
a4 - pomicanje baze udesno - pin 15 na L293D
a5 – LED
d02 - IRQ ulaz modula nRF24L01 (pin 8)
d03 - uključite osnovni motor - pin 1 ili 9 na L293D
d04 - pomicanje baze ulijevo - pin 10 na odgovarajućem L293D
d05 – aktivacija motora ruke – pin 1 ili 9 na L293D
d06 - aktivacija motora koljena - pin 1 ili 9 na L293D
D07 - SPI CSN do NRF24L01 modula (pin 4)
d08 - SPI CS do NRF24L01 modula (pin 3)
d09 - omogućivanje motora zapešća - pin 1 ili 9 na L293D
d10 – omogućite motor za snimanje – pin 1 ili 9 na L293D
d11 - SPI MOSI na NRF24L01 modul (pin 6) i pin 14 na registru posmaka
d12 - SPI MISO do NRF24L01 modula (pin 7)
d13 - SPI SCK na NRF24L01 modul (pin 5) i pin 11 na registru posmaka

Korak 7: Komunikacija

Rukavica domaće proizvodešalje 2 bajta podataka kontroleru manipulatora 10 puta u sekundi, ili kada se primi signal od jednog od senzora. Ova 2 bajta dovoljna su za 6 kontrolnih točaka, jer samo trebate poslati:

Uključi/isključi pozadinsko osvjetljenje (1 bit) - ja zapravo koristim 2 bita u kombinaciji s motorima, ali jedan je dovoljan.
isključeno/desno/lijevo za svih 5 motora – po 2 bita, što je ukupno 10 bita

Ispada da je dovoljno 11 ili 12 bita.

Kodiranje uputa:
Isključeno: 00
Desno: 01
Lijevo: 10

Po bitovima, kontrolni signal izgleda ovako:

Bajt 1 može se jednostavno preusmjeriti izravno u registar posmaka budući da je to desna/lijeva kontrola motora 1 do 4.

Odgoda od 2 sekunde prekida vezu, a zatim se motori zaustavljaju kao da je pritisnuta crvena tipka.

Korak 8: Kod

Kod rukavice sadrži odjeljke iz sljedećih biblioteka:

Dodana su još dva bajta u komunikacijskoj strukturi za slanje tražene brzine motora zapešća, lakta, ramena i baze, koja je određena 5-bitnom vrijednošću (0..31) proporcionalnom kutnom položaju rukavice. Kontroler manipulatora distribuira primljenu vrijednost (0..31) na PWM vrijednosti, redom, za svaku motor mozga. To omogućuje dosljednu kontrolu brzine operatera i precizniju manipulaciju robotskom rukom.

Novi skup gesti obrtništvo:

• Pozadinsko osvjetljenje: Gumb na srednjem prstu - Uključeno, na malom prstu - Isključeno.
• Fleksibilni senzor kontrolira držanje - polusavijen prst - otvoren, potpuno savijen prst - zatvoren.
• Zglobom se upravlja otklonom dlana prema gore i dolje u odnosu na horizontalu u skladu s pokretom, a što je otklon veći, to je i brzina veća.
• Lakat se kontrolira otklonom dlana u odnosu na horizontalu desno i lijevo. Što je veće odstupanje, to je veća brzina.
• Rame se kontrolira rotiranjem dlana Desno i Lijevo u odnosu na ispruženi dlan okrenut prema gore. Rotacija dlana u odnosu na os lakta uzrokuje njihanje robotske ruke.
• Bazom se upravlja na isti način kao i ramenom, ali s dlanom okrenutim prema dolje.

Korak 9: Što se još može poboljšati?

Kao i mnogi slični sustavi, ovaj trik za mozak može se reprogramirati kako bi se povećala njegova funkcionalnost. Štoviše, dizajn domaće proizvode proširuje raspon opcija upravljanja koje nisu dostupne sa standardnom kontrolnom pločom:

Povećanje brzine gradijenta: Svaki pokret motora počinje minimalnom brzinom, koja se zatim postupno povećava svake sekunde dok ne dosegne potrebni maksimum. To će omogućiti precizniju kontrolu svakog motora, posebno motora Grip i Wrist.
Brže kočenje: Kada primi naredbu za zaustavljanje od kontrolera, motor još uvijek mijenja svoj položaj oko 50 ms, tako da će "zaustavljanje" pokreta omogućiti precizniju kontrolu.
I što drugo?

Možda će se u budućnosti za kontrolu moći koristiti složenije geste, ili čak nekoliko gesti istovremeno.

Ali to je u budućnosti, ali za sada sretno u vašem radu, a nadam se i u mom mozganje bilo vam je korisno!

Izrađujemo robotski manipulator pomoću daljinomjera i implementiramo pozadinsko osvjetljenje.

Iz akrila ćemo izrezati bazu. Kao motore koristimo servo pogone.

Opći opis projekta robotskog manipulatora

Projekt koristi 6 servo motora. Za mehanički dio korišten je akril debljine 2 mm. Baza od disko kugle dobro mi je došla kao tronožac (jedan od motora je montiran unutra). Također se koristi ultrazvučni senzor udaljenosti i LED dioda od 10 mm.

Za upravljanje robotom koristi se Arduino strujna ploča. Sam izvor napajanja je napajanje računala.

Projekt pruža iscrpna objašnjenja za razvoj robotske ruke. Pitanja napajanja razvijenog dizajna razmatraju se zasebno.

Glavne komponente za projekt manipulatora

Počnimo s razvojem. Trebat će vam:

• 6 servomotora (koristio sam 2 modela mg946, 2 mg995, 2 futuba s3003 (mg995/mg946 imaju bolje karakteristike od futube s3003, ali su potonji puno jeftiniji);
• akril debljine 2 milimetra (i mali komad debljine 4 mm);
• ultrazvučni senzor udaljenosti hc-sr04;
• LED diode 10 mm (boja - po vlastitom nahođenju);
• tronožac (koristi se kao baza);
• aluminijski držač (košta oko 10-15 dolara).

Za vožnju:

• Arduino Uno ploča (projekt koristi domaću ploču koja je potpuno slična Arduinu);
• ploča za napajanje (morat ćete je napraviti sami, kasnije ćemo se vratiti na ovo pitanje, zahtijeva posebnu pažnju);
• napajanje (u ovom slučaju koristi se napajanje računala);
• računalo za programiranje vašeg manipulatora (ako koristite Arduino za programiranje, onda Arduino IDE)

Naravno, trebat će vam kablovi i nešto osnovni alati poput odvijača itd. Sada možemo prijeći na dizajn.

Mehanička montaža

Prije nego počnem razvijati mehanički dio manipulatora, vrijedi napomenuti da nemam crteže. Svi čvorovi su napravljeni "na koljenu". Ali princip je vrlo jednostavan. Imate dvije akrilne veze između kojih trebate ugraditi servo motore. I druga dva linka. Također za ugradnju motora. Pa, sama graba. Takvu hvataljku najlakše ćete kupiti na internetu. Gotovo sve je montirano vijcima.

Dužina prvog dijela je oko 19 cm; drugi - oko 17,5; Duljina prednje karike je oko 5,5 cm Ostale dimenzije odaberite u skladu s dimenzijama vašeg projekta. U principu, veličine preostalih čvorova nisu toliko važne.

Mehanička ruka mora osigurati kut rotacije od 180 stupnjeva u podnožju. Dakle, moramo instalirati servo motor na dnu. U ovom slučaju, ugrađen je u istu disko kuglu. U vašem slučaju to može biti bilo koja odgovarajuća kutija. Robot je montiran na ovaj servo motor. Možete, kao što je prikazano na slici, ugraditi dodatni metalni prirubni prsten. Možeš i bez toga.

Za ugradnju ultrazvučni senzor, koristi se akril debljine 2 mm. Možete instalirati LED odmah ispod.

Teško je detaljno objasniti kako točno konstruirati takav manipulator. Mnogo ovisi o komponentama i dijelovima koje imate na zalihi ili kupite. Na primjer, ako su dimenzije vaših servo motora različite, karike akrilne armature također će se promijeniti. Ako se dimenzije promijene, drugačija će biti i kalibracija manipulatora.

Svakako ćete morati produžiti kabele servo motora nakon završetka razvoja mehaničkog dijela manipulatora. U ove svrhe ovaj projekt koristio je žice iz internetskog kabela. Kako bi sve ovo izgledalo, ne budite lijeni i na slobodne krajeve produžnih kabela ugradite adaptere - ženske ili muške, ovisno o izlazima vaše Arduino ploče, shielda ili izvora napajanja.

Nakon sastavljanja mehaničkog dijela, možemo prijeći na "mozak" našeg manipulatora.

Rukohvat manipulatora

Za ugradnju ručke trebat će vam servo motor i nekoliko vijaka.

Dakle, što točno treba učiniti.

Izvadite klackalicu iz servo uređaja i skratite je dok ne bude odgovarala vašem stisku. Nakon toga zategnite dva mala vijka.

Nakon ugradnje servo okrenite ga u krajnji lijevi položaj i stisnite čeljusti hvataljke.

Sada možete instalirati servo s 4 vijka. Pritom provjerite je li motor još uvijek u krajnjem lijevom položaju i zatvorene čeljusti hvataljke.

Možete spojiti servo pogon na Arduino ploču i provjeriti funkcionalnost grippera.

Imajte na umu da se mogu pojaviti problemi s radom hvataljke ako su vijci/vijci previše zategnuti.

Dodavanje osvjetljenja pokazivaču

Svoj projekt možete uljepšati dodavanjem rasvjete. Za to su korištene LED diode. Lako je to učiniti i izgleda vrlo impresivno u mraku.

Mjesta za ugradnju LED dioda ovise o vašoj kreativnosti i mašti.

Električni dijagram

Možete koristiti potenciometar od 100 kOhm umjesto otpornika R1 za ručno podešavanje svjetline. Kao otpor R2 korišteni su otpornici od 118 Ohma.

Popis glavnih komponenti koje su korištene:

• R1 - otpornik od 100 kOhm
• R2 - otpornik od 118 Ohma
• Tranzistor bc547
• Fotootpornik
• 7 LED dioda
• Sklopka
• Spajanje na Arduino ploču

Kao mikrokontroler korištena je Arduino ploča. Korišteno napajanje bilo je napajanje iz osobno računalo. Spajanjem multimetra na crveni i crni kabel, vidjet ćete 5 volti (koji se koriste za servo motore i ultrazvučni senzor udaljenosti). Žuta i crna će vam dati 12 volti (za Arduino). Napravimo 5 konektora za servomotore, paralelno spojimo pozitivne na 5 V, a negativne na masu. Isto je i sa senzorom udaljenosti.

Nakon toga spojite preostale konektore (jedan sa svakog serva i dva s daljinomjera) na pločicu koju smo zalemili i Arduino. Istodobno, ne zaboravite ispravno naznačiti igle koje ste koristili u programu u budućnosti.

Osim toga, na ploči napajanja instaliran je LED indikator napajanja. Ovo je lako implementirati. Osim toga, korišten je otpornik od 100 ohma između 5 V i mase.

10mm LED na robotu također je spojen na Arduino. Otpornik od 100 ohma ide od pina 13 do pozitivnog pola LED diode. Negativno - do zemlje. Možete ga onemogućiti u programu.

Za 6 servo motora koristi se 6 konektora, budući da 2 servo motora ispod koriste isti upravljački signal. Odgovarajući vodiči su spojeni i spojeni na jedan pin.

Ponavljam da se kao napajanje koristi napajanje iz osobnog računala. Ili, naravno, možete kupiti zasebno napajanje. Ali uzimajući u obzir činjenicu da imamo 6 pogona, od kojih svaki može potrošiti oko 2 A, slično snažan blok hrana neće biti jeftina.

Imajte na umu da su konektori servo uređaja spojeni na PWM izlaze Arduina. U blizini svake takve igle na ploči nalazi se simbol~. Ultrazvučni senzor udaljenosti može se spojiti na pinove 6, 7. LED se može spojiti na pin 13 i uzemljenje. Ovo su sve igle koje trebamo.

Sada možemo prijeći na Arduino programiranje.

Prije spajanja ploče putem USB-a na računalo, provjerite jeste li isključili napajanje. Kada testirate program, također isključite napajanje svoje robotske ruke. Ako struja nije isključena, Arduino će dobiti 5 volti iz usb-a i 12 volti iz napajanja. Sukladno tome, snaga s usb-a će se prenijeti na izvor napajanja i malo će "spustiti".

Dijagram ožičenja pokazuje da su dodani potenciometri za upravljanje servosima. Potenciometri su izborni, ali gornji kod neće raditi bez njih. Potenciometri se mogu spojiti na pinove 0,1,2,3 i 4.

Programiranje i prvo pokretanje

Za upravljanje se koristi 5 potenciometara (ovo možete potpuno zamijeniti s 1 potenciometrom i dva joysticka). Shema spajanja potenciometara prikazana je u prethodnom dijelu. Arduino skica je ovdje.

Ispod je nekoliko videozapisa robotske ruke u akciji. Nadam se da ćete uživati.

Gornji video prikazuje najnovije modifikacije naoružanja. Morao sam malo promijeniti dizajn i zamijeniti nekoliko dijelova. Ispostavilo se da su servo motori futube s3003 prilično slabi. Ispostavilo se da služe samo za hvatanje ili okretanje ruke. Pa su instalirali mg995. Pa, mg946 općenito će biti izvrsna opcija.

Kontrolni program i objašnjenja za njega

// pogonima se upravlja pomoću promjenjivi otpornici- potenciometri.

int potpin = 0; // analogni pin za spajanje potenciometra

int val; // varijabla za čitanje podataka s analognog pina

myservo1.attach(3);

myservo2.attach(5);

myservo3.attach(9);

myservo4.attach(10);

myservo5.attach(11);

pinMode(led, IZLAZ);

( //servo 1 analogni pin 0

val = analogRead(potpin); // očitava vrijednost potenciometra (vrijednost između 0 i 1023)

// skalira dobivenu vrijednost za korištenje sa servosima (dobivanje vrijednosti u rasponu od 0 do 180)

myservo1.write(val); // dovodi servo u položaj u skladu s izračunatom vrijednošću

kašnjenje(15); // čeka da servomotor dosegne navedenu poziciju

val = analogRead(potpin1); // servo 2 na analognom pinu 1

val = map(val, 0, 1023, 0, 179);

myservo2.write(val);

val = analogRead(potpin2); // servo 3 na analognom pinu 2

val = map(val, 0, 1023, 0, 179);

myservo3.write(val);

val = analogRead(potpin3); // servo 4 na analognom pinu 3

val = map(val, 0, 1023, 0, 179);

myservo4.write(val);

val = analogRead(potpin4); //serva 5 na analognom pinu 4

val = map(val, 0, 1023, 0, 179);

myservo5.write(val);

Skicirajte pomoću ultrazvučnog senzora udaljenosti

Ovo je vjerojatno jedan od najimpresivnijih dijelova projekta. Na manipulatoru je instaliran senzor udaljenosti koji reagira na prepreke oko njega.

U nastavku su prikazana osnovna objašnjenja koda

#define trigPin 7

Sljedeći dio koda:

Dodijelili smo imena svih 5 signala (za 6 pogona) (može biti bilo što)

sljedeće:

Serial.begin(9600);

pinMode(trigPin, IZLAZ);

pinMode(echoPin, INPUT);

pinMode(led, IZLAZ);

myservo1.attach(3);

myservo2.attach(5);

myservo3.attach(9);

myservo4.attach(10);

myservo5.attach(11);

Kažemo Arduino ploči na koje su pinove spojene LED diode, servo motori i senzor udaljenosti. Ovdje ne treba ništa mijenjati.

prazna pozicija1())(

digitalWrite(led, HIGH);

myservo2.writeMicroseconds(1300);

myservo4.writeMicroseconds(800);

myservo5.writeMicroseconds(1000);

Ovdje možete promijeniti neke stvari. Postavio sam položaj i nazvao ga position1. Koristit će se u budućem programu. Ako želite omogućiti drugačije kretanje, promijenite vrijednosti u zagradama od 0 do 3000.

Nakon toga:

prazna pozicija2())(

digitalWrite(led,LOW);

myservo2.writeMicroseconds(1200);

myservo3.writeMicroseconds(1300);

myservo4.writeMicroseconds(1400);

myservo5.writeMicroseconds(2200);

Slično kao u prethodnom djelu, samo što je u ovom slučaju to pozicija2. Koristeći isti princip, možete dodati nove položaje za kretanje.

dugo trajanje, udaljenost;

digitalWrite(trigPin, LOW);

kašnjenje mikrosekundi(2);

digitalWrite(trigPin, HIGH);

kašnjenje u mikrosekundama (10);

digitalWrite(trigPin, LOW);

trajanje = pulseIn(echoPin, HIGH);

udaljenost = (trajanje/2) / 29,1;

Sada počinje raditi glavni kod programa. Ne bi ga trebao mijenjati. Glavni zadatak gornjih redaka je konfiguracija senzora udaljenosti.

Nakon toga:

ako (udaljenost<= 30) {

ako (udaljenost< 10) {

myservo5.writeMicroseconds(2200); //otvori grabber

myservo5.writeMicroseconds(1000); //zatvori hvatač

Sada možete dodati nove pokrete na temelju udaljenosti izmjerene ultrazvučnim senzorom.

ako (udaljenost<=30){ // данная строка обеспечивает переход в position1, если расстояние меньше 30 см.

položaj1(); //u suštini, ruka će raditi što god navedete između zagrada ( )

else( // ako je udaljenost veća od 30 cm, idi na poziciju2

position()2 // slično prethodnom redu

Možete promijeniti udaljenost u kodu i učiniti što god želite.

Posljednje linije koda

if (udaljenost > 30 || udaljenost<= 0){

Serial.println("Izvan raspona"); //izbaci poruku u serijski monitor da smo prešli navedeni raspon

Serial.print(udaljenost);

Serial.println("cm"); //udaljenost u centimetrima

kašnjenje (500); //kašnjenje 0,5 sekundi

Naravno, ovdje možete sve pretvoriti u milimetre, metre, promijeniti prikazanu poruku itd. Možete se malo poigrati s odgodom.

To je sve. Uživajte, nadogradite vlastite manipulatore, dijelite ideje i rezultate!

– jednostavan stolni manipulator od pleksiglasa sa servo pogonima.

Projekt uArm iz tvrtke uFactory prikupio je sredstva na Kickstarteru prije više od dvije godine. Od samog početka su govorili da će to biti otvoreni projekt, ali odmah nakon gašenja tvrtke nisu žurili s objavom izvornog koda. Htio sam samo izrezati pleksiglas prema njihovim crtežima i to je to, ali kako nije bilo izvornog materijala i nije bilo traga tome u dogledno vrijeme, počeo sam ponavljati dizajn po fotografijama.

Sada moja robotska ruka izgleda ovako:

Radeći polako u dvije godine uspio sam napraviti četiri verzije i stekao dosta iskustva. Možete pronaći opis, povijest projekta i sve projektne datoteke ispod.

Pokušaj i pogreška

Kad sam počeo raditi na crtežima, nisam želio samo ponoviti uArm, već ga i poboljšati. Činilo mi se da je u mojim uvjetima sasvim moguće bez ležajeva. Također mi se nije svidjela činjenica da se elektronika okreće zajedno s cijelim manipulatorom i htio sam pojednostaviti dizajn donjeg dijela šarke. Osim toga, odmah sam ga počeo crtati malo manjim.

S ovim ulaznim parametrima nacrtao sam prvu verziju. Na žalost, nemam nijednu fotografiju te verzije manipulatora (koja je napravljena u žutoj boji). Pogreške u njemu bile su jednostavno epske. Prvo, bilo ga je gotovo nemoguće sastaviti. U pravilu, mehanika koju sam nacrtao prije manipulatora bila je prilično jednostavna i nisam morao razmišljati o procesu sastavljanja. Ali ipak sam ga sastavio i pokušao pokrenuti, ali ruka mi se jedva pomaknula! Svi su se dijelovi vrtjeli oko vijaka i ako sam ih zategnuo da bude manje zračnosti, nije se mogla pomaknuti. Kad bih ga olabavio da se može pomaknuti, pojavio se nevjerojatan zračnost. Kao rezultat toga, koncept nije preživio ni tri dana. I počeo je raditi na drugoj verziji manipulatora.

Crvena je već bila sasvim prikladna za rad. Sastavljen je normalno i mogao se pomicati s podmazivanjem. Uspio sam testirati softver na njemu, ali ipak nedostatak ležajeva i veliki gubici na različitim potiscima učinili su ga vrlo slabim.

Tada sam na neko vrijeme odustao od rada na projektu, no ubrzo sam ga odlučio privesti kraju. Odlučio sam upotrijebiti snažnije i popularnije servose, povećati veličinu i dodati ležajeve. Štoviše, odlučio sam da neću pokušavati sve odjednom napraviti savršeno. Crteže sam skicirao na brzinu, bez lijepih spojeva, i naručio rezanje od prozirnog pleksiglasa. Koristeći dobiveni manipulator, uspio sam otkloniti pogreške u procesu sastavljanja, identificirati područja koja su trebala dodatno ojačati i naučio kako koristiti ležajeve.

Nakon što sam se dobro zabavila s prozirnim manipulatorom, počela sam crtati konačnu bijelu verziju. Dakle, sada su sve mehanike potpuno otklonjene, odgovaraju mi ​​i spreman sam reći da ne želim ništa više mijenjati u ovom dizajnu:

Deprimira me što nisam mogao unijeti ništa bitno novo u projekt uArm. Dok sam počeo crtati konačnu verziju, već su izbacili 3D modele na GrabCad. Kao rezultat toga, samo sam malo pojednostavio pandžu, pripremio datoteke u prikladnom formatu i koristio vrlo jednostavne i standardne komponente.

Značajke manipulatora

Prije pojave uArma stolni manipulatori ove klase izgledali su prilično dosadno. Ili uopće nisu imali elektroniku, ili su imali neku vrstu kontrole s otpornicima, ili su imali vlastiti vlasnički softver. Drugo, obično nisu imali sustav paralelnih šarki, a sama je ručka mijenjala svoj položaj tijekom rada. Ako prikupite sve prednosti mog manipulatora, dobit ćete prilično dugačak popis:

1. Sustav šipki koji omogućuje postavljanje snažnih i teških motora na bazu manipulatora, kao i držanje hvataljke paralelno ili okomito na bazu
2. Jednostavan set komponenti koje je lako kupiti ili izrezati od pleksiglasa
3. Ležajevi u gotovo svim komponentama manipulatora
4. Jednostavan za sklapanje. Ovo se pokazalo kao stvarno težak zadatak. Posebno je teško bilo promišljati proces sastavljanja baze
5. Položaj držanja može se mijenjati za 90 stupnjeva
6. Otvoreni kod i dokumentacija. Sve je pripremljeno u pristupačnim formatima. Osigurat ću veze za preuzimanje za 3D modele, datoteke za rezanje, popis materijala, elektroniku i softver
7. Arduino kompatibilan. Mnogo je onih koji klevetaju Arduino, ali vjerujem da je ovo prilika za širenje publike. Profesionalci mogu lako napisati svoj softver u C-u - ovo je obični kontroler iz Atmela!

Mehanika

Za sastavljanje potrebno je izrezati dijelove od pleksiglasa debljine 5 mm:

Naplatili su mi oko 10 dolara za rezanje svih ovih dijelova.

Baza je postavljena na veliki ležaj:

Bilo je posebno teško promišljati bazu sa stajališta procesa sklapanja, ali sam pazio na inženjere iz uArma. Klackalice se nalaze na klinu promjera 6 mm. Treba napomenuti da se moje povlačenje laktom drži na držaču u obliku slova U, dok se uFactoryjevo drži na držaču u obliku slova L. Teško je objasniti koja je razlika, ali mislim da sam bolje prošao.

Drška se sastavlja zasebno. Može se okretati oko svoje osi. Sama kandža sjedi izravno na osovini motora:

Na kraju članka dat ću poveznicu na super detaljne upute za montažu u fotografijama. Sve to možete pouzdano sastaviti za nekoliko sati ako imate sve što vam je potrebno pri ruci. Pripremio sam i 3D model u besplatnom programu SketchUp. Možete ga preuzeti, igrati i vidjeti što je i kako sklopljeno.

Elektronika

Da bi ruka radila, sve što trebate učiniti je spojiti pet servo uređaja na Arduino i opskrbiti ih strujom iz dobrog izvora. uArm koristi neku vrstu povratnih motora. Instalirao sam tri obična motora MG995 i dva mala metalna motora s zupčanicima za kontrolu hvataljke.

Ovdje je moj narativ usko isprepleten s prethodnim projektima. Prije nekog vremena počeo sam podučavati Arduino programiranje i čak pripremio vlastitu Arduino kompatibilnu ploču za te potrebe. S druge strane, jednog dana sam imao priliku jeftino napraviti ploče (o čemu sam također pisao). Na kraju je sve završilo tako što sam koristio vlastitu Arduino kompatibilnu ploču i specijalizirani štit za upravljanje manipulatorom.

Ovaj štit je zapravo vrlo jednostavan. Ima četiri promjenjiva otpornika, dva gumba, pet servo konektora i konektor za napajanje. Ovo je vrlo zgodno sa stajališta otklanjanja pogrešaka. Možete učitati testnu skicu i snimiti neki makro za kontrolu ili nešto slično. Također ću na kraju članka dati poveznicu za preuzimanje datoteke ploče, ali ona je pripremljena za proizvodnju s metaliziranim rupama, tako da je malo korisna za kućnu proizvodnju.

Programiranje

Najzanimljivije je upravljanje manipulatorom s računala. uArm ima praktičnu aplikaciju za upravljanje manipulatorom i protokol za rad s njim. Računalo šalje 11 bajtova na COM priključak. Prvi je uvijek 0xFF, drugi je 0xAA, a neki od preostalih su signali za servo. Zatim se ti podaci normaliziraju i šalju motorima na obradu. Moji servo uređaji su spojeni na digitalne ulaze/izlaze 9-12, ali to se može lako promijeniti.

Terminalni program tvrtke uArm omogućuje promjenu pet parametara pri upravljanju mišem. Kako se miš kreće po površini, mijenja se položaj manipulatora u ravnini XY. Okretanje kotača mijenja visinu. LMB/RMB - stisnuti/dekompresirati kandžu. RMB + kotač - rotirajte hvat. Zapravo je vrlo zgodno. Ako želite, možete napisati bilo koji terminalski softver koji će komunicirati s manipulatorom koristeći isti protokol.

Ovdje ću dati skice - možete ih preuzeti na kraju članka.

Video rada

I za kraj, video samog manipulatora. Pokazuje kako upravljati mišem, otpornicima i unaprijed snimljenim programom.

Linkovi

Datoteke za rezanje pleksiglasa, 3D modeli, popis za kupovinu, crteži ploča i softver mogu se preuzeti na kraju mog glavnog članka.
(čuvajte se prometa).

Ovaj projekt je modularni zadatak na više razina. Prva faza projekta je sastavljanje modula robotske ruke, koji se isporučuje kao skup dijelova. Druga faza zadatka bit će sastavljanje IBM PC sučelja, također iz skupa dijelova. Konačno, treća faza zadatka je izrada modula glasovne kontrole.

Rukom robota može se upravljati ručno pomoću ručne upravljačke ploče koja je uključena u komplet. Rukom robota također se može upravljati putem IBM PC sučelja sastavljenog u kompletu ili korištenjem modula glasovne kontrole. IBM PC sučelje vam omogućuje kontrolu i programiranje radnji robota preko IBM PC radnog računala. Uređaj za glasovnu kontrolu omogućit će vam upravljanje rukom robota pomoću glasovnih naredbi.

Svi ovi moduli zajedno tvore funkcionalni uređaj koji će vam omogućiti da eksperimentirate i programirate automatizirane sekvence radnji ili čak oživite potpuno žičano kontroliranu robotsku ruku.

PC sučelje će vam omogućiti da pomoću osobnog računala programirate ruku manipulatora za lanac automatiziranih radnji ili da je "oživite". Također postoji opcija u kojoj možete interaktivno upravljati rukom pomoću ručnog upravljača ili Windows 95/98 programa. "Animacija" ruke je "zabavni" dio lanca programiranih automatiziranih radnji. Na primjer, ako stavite dječju lutku u rukavici na robotsku ruku i programirate uređaj da izvede malu predstavu, programirat ćete elektroničku lutku da oživi. Automatizirano akcijsko programiranje naširoko se koristi u industriji i industriji zabave.

Najrašireniji robot u industriji je robotska ruka. Ruka robota iznimno je fleksibilan alat, već samo zato što završni segment manipulatora ruke može biti odgovarajući alat potreban za određeni zadatak ili proizvodnju. Na primjer, zglobna ruka za zavarivanje može se koristiti za točkasto zavarivanje, mlaznica za raspršivanje može se koristiti za bojanje raznih dijelova i sklopova, a hvataljka se može koristiti za stezanje i pozicioniranje predmeta, samo da navedemo nekoliko primjera.

Dakle, kao što vidimo, robotska ruka obavlja mnoge korisne funkcije i može poslužiti kao idealan alat za proučavanje različitih procesa. Međutim, stvaranje robotske ruke od nule je težak zadatak. Mnogo je lakše sastaviti ruku od dijelova gotovog kompleta. OWI prodaje prilično dobre komplete robotskih ruku koji se mogu kupiti od mnogih distributera elektronike (pogledajte popis dijelova na kraju ovog poglavlja). Pomoću sučelja možete spojiti sastavljenu robotsku ruku na priključak pisača vašeg radnog računala. Kao radno računalo možete koristiti IBM PC seriju ili kompatibilni stroj koji podržava DOS ili Windows 95/98.

Nakon povezivanja s priključkom za pisač na računalu, robotskom rukom se može upravljati interaktivno ili programski s računala. Ručno upravljanje u interaktivnom načinu je vrlo jednostavno. Da biste to učinili, samo kliknite jednu od funkcijskih tipki kako biste robotu poslali naredbu za izvođenje određenog pokreta. Drugi pritisak tipke zaustavlja naredbu.

Programiranje lanca automatiziranih akcija također nije teško. Najprije kliknite tipku Program za ulazak u način rada za programiranje. U ovom modu ruka funkcionira na potpuno isti način kao što je gore opisano, ali osim toga, svaka funkcija i njezino trajanje bilježe se u datoteku skripte. Datoteka skripte može sadržavati do 99 različitih funkcija, uključujući pauze. Sama datoteka skripte može se reproducirati 99 puta. Snimanje različitih skriptnih datoteka omogućuje vam eksperimentiranje s računalno kontroliranim nizom automatiziranih radnji i "oživljavanje" ruke. Rad s programom pod Windows 95/98 je detaljnije opisan u nastavku. Windows program uključen je u komplet sučelja robotske ruke ili se može besplatno preuzeti s interneta na http://www.imagesco.com.

Osim Windows programa, rukom se može upravljati pomoću BASIC-a ili QBASIC-a. Program razine DOS nalazi se na disketama uključenim u komplet sučelja. Međutim, DOS program omogućuje upravljanje samo u interaktivnom načinu rada pomoću tipkovnice (pogledajte ispis BASIC programa na jednoj od disketa). Program na razini DOS-a ne dopušta stvaranje datoteka skripti. Međutim, ako imate iskustva s programiranjem u BASIC-u, tada se slijed pokreta ruke manipulatora može programirati slično radu datoteke skripte koja se koristi u programu pod Windowsima. Redoslijed pokreta se može ponavljati, kao što se radi u mnogim "živim" robotima.

Robotska ruka

Ruka manipulatora (vidi sliku 15.1) ima tri stupnja slobode kretanja. Zglob lakta može se pomicati okomito gore-dolje u luku od približno 135°. Rameni "zglob" pomiče hvat naprijed-natrag u luku od približno 120°. Ruka se može okretati u smjeru kazaljke na satu ili suprotno od kazaljke na satu na svojoj bazi pod kutom od približno 350°. Hvataljka za ruku robota može uhvatiti i držati predmete promjera do 5 cm i okretati se oko zgloba za oko 340°.

Riža. 15.1. Kinematički dijagram kretanja i rotacije robotske ruke

Za napajanje ruke, OWI Robotic Arm Trainer koristio je pet minijaturnih DC motora. Motori omogućuju kontrolu ruke pomoću žica. Ovo "žičano" upravljanje znači da se svakom funkcijom kretanja robota (tj. radom odgovarajućeg motora) upravlja pomoću zasebnih žica (opskrba naponom). Svaki od pet istosmjernih motora upravlja različitim pokretima ruke. Kontrola putem žice omogućuje vam da napravite jedinicu ručnog upravljača koja izravno reagira na električne signale. Ovo pojednostavljuje dizajn sučelja robotske ruke koja se spaja na priključak pisača.

Ruka je izrađena od lagane plastike. Većina dijelova koji nose glavno opterećenje također su izrađeni od plastike. Istosmjerni motori korišteni u dizajnu ruke su minijaturni motori velike brzine i niskog momenta. Kako bi se povećao okretni moment, svaki je motor povezan s mjenjačem. Motori zajedno s mjenjačem ugrađeni su unutar strukture ruke manipulatora. Iako mjenjač povećava okretni moment, robotova ruka ne može podići ili nositi dovoljno teške predmete. Preporučena najveća težina dizanja je 130g.

Komplet za izradu robotske ruke i njegove komponente prikazani su na slikama 15.2 i 15.3.

Riža. 15.2. Komplet za izradu robotske ruke

Riža. 15.3. Mjenjač prije montaže

Princip upravljanja motorom

Da bismo razumjeli kako funkcionira kontrola putem žice, pogledajmo kako digitalni signal kontrolira rad jednog istosmjernog motora. Za upravljanje motorom potrebna su dva komplementarna tranzistora. Jedan tranzistor ima PNP tip vodljivosti, drugi ima NPN tip vodljivosti. Svaki tranzistor djeluje kao elektronički prekidač, kontrolirajući kretanje struje koja teče kroz DC motor. Smjerovi strujanja koje kontrolira svaki od tranzistora su suprotni. Smjer struje određuje smjer vrtnje motora, odnosno u smjeru kazaljke na satu ili suprotno od njega. Na sl. Slika 15.4 prikazuje ispitni krug koji možete sastaviti prije izrade sučelja. Imajte na umu da kada su oba tranzistora isključena, motor je isključen. U svakom trenutku treba biti uključen samo jedan tranzistor. Ako se u nekom trenutku oba tranzistora slučajno uključe, to će dovesti do kratkog spoja. Svakim motorom upravljaju dva tranzistora sučelja koji rade na sličan način.

Riža. 15.4. Provjerite dijagram uređaja

Dizajn PC sučelja

Dijagram PC sučelja prikazan je na sl. 15.5. Skup dijelova PC sučelja uključuje tiskanu ploču čiji je položaj dijelova prikazan na sl. 15.6.

Riža. 15.5. Shematski dijagram PC sučelja

Riža. 15.6. Raspored dijelova PC sučelja

Prije svega, morate odrediti stranu montaže tiskane ploče. Na strani za montažu nalaze se nacrtane bijele linije koje označavaju otpornike, tranzistore, diode, IC i DB25 konektor. Svi dijelovi su umetnuti u ploču s montažne strane.

Opći savjet: nakon lemljenja dijela na vodiče tiskane pločice, potrebno je ukloniti preduge vodove sa strane za ispis. Vrlo je prikladno slijediti određeni redoslijed prilikom ugradnje dijelova. Najprije instalirajte otpornike od 100 kOhm (prstenovi označeni bojama: smeđi, crni, žuti, zlatni ili srebrni), koji su označeni R1-R10. Zatim montirajte 5 dioda D1-D5, pazeći da je crna pruga na diodama nasuprot DB25 konektoru, kao što je prikazano bijelim linijama označenim na strani za montažu PCB-a. Zatim instalirajte otpornike od 15 k ohma (smeđe, zelene, narančaste, zlatne ili srebrne boje) s oznakama R11 i R13. U položaju R12 zalemite crvenu LED diodu na ploču. LED anoda odgovara otvoru ispod R12, označenom znakom +. Zatim montirajte 14- i 20-pinske utičnice ispod IC U1 i U2. Montirajte i zalemite kutni konektor DB25. Ne pokušavajte umetnuti pinove konektora u ploču pretjeranom silom; to zahtijeva iznimnu preciznost. Ako je potrebno, lagano zaljuljajte konektor, pazeći da ne savijete nožice igle. Pričvrstite klizni prekidač i regulator napona 7805. Izrežite četiri komada žice na potrebnu duljinu i zalemite ih na vrh prekidača. Slijedite raspored žica kao što je prikazano na slici. Umetnite i zalemite tranzistore TIP 120 i TIP 125. Na kraju zalemite osmopinski konektor baze i 75 mm spojni kabel. Baza je montirana tako da su najduži kablovi okrenuti prema gore. Umetnite dva IC-a - 74LS373 i 74LS164 - u odgovarajuće utičnice. Provjerite odgovara li položaj IC ključa na IC poklopcu ključu označenom bijelim linijama na PCB-u. Možda ste primijetili da je na ploči ostalo prostora za dodatne dijelove. Ovo mjesto je za mrežni adapter. Na sl. Slika 15.7 prikazuje fotografiju gotovog sučelja sa strane instalacije.

Riža. 15.7. Sklop PC sučelja. Pogled odozgo

Kako radi sučelje

Robotska ruka ima pet DC motora. Sukladno tome, trebat će nam 10 ulazno/izlaznih sabirnica za kontrolu svakog motora, uključujući i smjer vrtnje. Paralelni (pisački) port IBM PC-a i kompatibilnih strojeva sadrži samo osam I/O sabirnica. Za povećanje broja kontrolnih sabirnica, sučelje robotske ruke koristi 74LS164 IC, koji je serijski u paralelni (SIPO) pretvarač. Korištenjem samo dvije paralelne sabirnice, D0 i D1, koje šalju serijski kod u IC, možemo dobiti osam dodatnih I/O sabirnica. Kao što je spomenuto, može se kreirati osam I/O sabirnica, ali ovo sučelje koristi njih pet.

Kada se serijski kod unese u IC 74LS164, odgovarajući paralelni kod se pojavljuje na izlazu IC-a. Kad bi izlazi 74LS164 IC bili izravno spojeni na ulaze upravljačkih tranzistora, tada bi se pojedinačne funkcije ruke manipulatora uključivale i isključivale na vrijeme sa slanjem serijskog koda. Očito je da je ova situacija nedopustiva. Kako bi se to izbjeglo, u krug sučelja uveden je drugi IC 74LS373 - kontrolirani osmokanalni elektronički ključ.

Osmokanalni prekidač IC 74LS373 ima osam ulaznih i osam izlaznih sabirnica. Binarne informacije prisutne na ulaznim sabirnicama prenose se na odgovarajuće izlaze IC-a samo ako se signal za uključivanje primijeni na IC. Nakon isključivanja signala za uključivanje, trenutno stanje izlaznih sabirnica se sprema (pamti). U tom stanju signali na ulazu IC-a nemaju utjecaja na stanje izlaznih sabirnica.

Nakon prijenosa serijskog paketa informacija na IC 74LS164, signal za uključivanje šalje se na IC 74LS373 s pina D2 paralelnog priključka. To vam omogućuje prijenos informacija već u paralelnom kodu s ulaza IC 74LS174 na njegove izlazne sabirnice. Stanje izlaznih sabirnica u skladu s tim kontroliraju tranzistori TIP 120, koji zauzvrat kontroliraju funkcije ruke manipulatora. Proces se ponavlja sa svakom novom naredbom danom ruci manipulatora. Sabirnice paralelnog porta D3-D7 izravno pokreću tranzistore TIP 125.

Spajanje sučelja na ruku manipulatora

Robotska ruka napaja se napajanjem od 6 V koje se sastoji od četiri D-ćelije smještene u podnožju strukture. PC sučelje također se napaja iz ovog izvora od 6 V. Napajanje je bipolarno i proizvodi ±3 V. Napajanje se sučelju dovodi preko osmopinskog Molex konektora pričvršćenog na bazu lopatice.

Spojite sučelje na ruku pomoću Molex kabela od 75 mm s osam vodiča. Molex kabel se pričvršćuje na konektor koji se nalazi na dnu vesla (vidi sliku 15.8). Provjerite je li konektor pravilno i sigurno umetnut. Za spajanje ploče sučelja na računalo koristite kabel DB25, duljine 180 cm, koji je uključen u komplet. Jedan kraj kabela spaja se na priključak pisača. Drugi kraj spaja se na DB25 konektor na ploči sučelja.

Riža. 15.8. Spajanje PC sučelja na robotsku ruku

U većini slučajeva, pisač je normalno spojen na priključak za pisač. Kako biste izbjegli gnjavažu s uključivanjem i isključivanjem konektora svaki put kada želite koristiti pokazivač, korisno je kupiti blok prekidača sabirnice A/B pisača s dva položaja (DB25). Spojite konektor sučelja pokazivača na ulaz A, a pisač na ulaz B. Sada možete koristiti prekidač za spajanje računala na pisač ili sučelje.

Instalacija programa pod Windows 95

Umetnite 3,5" disketu s oznakom "Disc 1" u disketni pogon i pokrenite program za postavljanje (setup.exe). Program za postavljanje će stvoriti direktorij pod nazivom "Images" na vašem tvrdom disku i kopirati potrebne datoteke u ovaj direktorij. U Startu U izborniku će se pojaviti ikona Slike. Za pokretanje programa kliknite na ikonu Slike u izborniku Start.

Rad s programom pod Windows 95

Spojite sučelje na priključak za pisač računala pomoću kabela DB 25 duljine 180 cm. Spojite sučelje na bazu robotske ruke. Držite sučelje isključenim do određenog vremena. Ako u ovom trenutku uključite sučelje, informacije pohranjene u priključku pisača mogu uzrokovati pomicanje ruke manipulatora.

Dvaput kliknite na ikonu Slike u izborniku Start za pokretanje programa. Prozor programa prikazan je na sl. 15.9. Kada je program pokrenut, crveni LED na ploči sučelja trebao bi treperiti. Bilješka: Sučelje ne mora biti uključeno da LED počne treperiti. Brzina kojom LED trepće određena je brzinom procesora vašeg računala. Treperenje LED-a može izgledati vrlo slabo; Da biste to primijetili, možda ćete morati prigušiti svjetlo u prostoriji i skupiti ruke da vidite LED. Ako LED ne treperi, tada program možda pristupa pogrešnoj adresi porta (LPT port). Za prebacivanje sučelja na drugu adresu priključka (LPT priključak), idite na okvir Printer Port Options koji se nalazi u gornjem desnom kutu zaslona. Odaberite drugu opciju. Ispravno postavljanje adrese priključka uzrokovat će treptanje LED-a.

Riža. 15.9. Snimka zaslona programa PC sučelja za Windows

Kada LED dioda treperi, kliknite na ikonu Puuse i tek tada uključite sučelje. Klikom na odgovarajuću funkcijsku tipku izazvat će se odgovor pokreta ruke manipulatora. Ponovni klik će zaustaviti kretanje. Korištenje funkcijskih tipki za upravljanje rukom zove se interaktivni način upravljanja.

Stvaranje datoteke skripte

Datoteke skripti koriste se za programiranje pokreta i automatiziranih sekvenci radnji ruke manipulatora. Datoteka skripte sadrži popis privremenih naredbi koje kontroliraju pokrete ruke manipulatora. Stvaranje datoteke skripte vrlo je jednostavno. Za izradu datoteke kliknite na programsku tipku. Ova operacija će vam omogućiti da uđete u modu "programiranja" datoteke skripte. Pritiskom na funkcijske tipke upravljat ćemo pokretima ruke, kao što smo već radili, ali će se ujedno podaci o naredbi bilježiti u žutu tablicu skripti koja se nalazi u donjem lijevom kutu ekrana. Broj koraka, počevši od jedan, bit će naznačen u lijevom stupcu, a za svaku novu naredbu povećava se za jedan. Vrsta kretanja (funkcija) naznačena je u srednjem stupcu. Ponovnim klikom na funkcijsku tipku izvođenje pokreta se zaustavlja, au trećem stupcu se pojavljuje vrijednost vremena izvođenja pokreta od njegovog početka do kraja. Vrijeme izvršenja pokreta označeno je s točnošću od četvrtine sekunde. Nastavljajući na ovaj način, korisnik može programirati do 99 pokreta u datoteku skripte, uključujući vremenske pauze. Datoteka skripte tada se može spremiti i kasnije učitati iz bilo kojeg direktorija. Izvršenje naredbi skriptne datoteke moguće je ciklički ponavljati do 99 puta, za što je potrebno unijeti broj ponavljanja u prozor Ponavljanje i kliknuti na Start. Za završetak pisanja u datoteku skripte pritisnite Interaktivnu tipku. Ova naredba će vratiti računalo u interaktivni način rada.

„Revitalizacija“ objekata

Datoteke skripte mogu se koristiti za automatizaciju radnji računala ili za oživljavanje objekata. U slučaju "animacije" objekata, kontrolirani robotski mehanički "kostur" obično je prekriven vanjskim omotačem i sam nije vidljiv. Sjećate se lutke u rukavici opisane na početku poglavlja? Vanjski omotač može biti u obliku osobe (djelomično ili potpuno), vanzemaljca, životinje, biljke, kamena ili bilo čega drugog.

Ograničenja primjene

Ako želite postići profesionalnu razinu izvođenja automatiziranih radnji ili "revitalizacije" objekata, tada, da tako kažem, za održavanje robne marke, točnost pozicioniranja pri izvođenju pokreta u bilo kojem trenutku mora se približiti 100%.

Međutim, možete primijetiti da će se, dok ponavljate slijed radnji snimljenih u datoteci skripte, položaj ruke manipulatora (obrazac kretanja) razlikovati od izvornog. To se događa iz nekoliko razloga. Kako se baterije za napajanje ruke isprazne, smanjenje snage koja se isporučuje istosmjernim motorima rezultira smanjenjem momenta i brzine rotacije motora. Dakle, duljina kretanja manipulatora i visina podignutog tereta u istom vremenskom razdoblju će se razlikovati za prazne i "svježe" baterije. Ali to nije jedini razlog. Čak i sa stabiliziranim izvorom napajanja, brzina osovine motora će varirati, budući da ne postoji regulator brzine motora. Za svako fiksno vremensko razdoblje, broj okretaja bit će malo drugačiji svaki put. To će dovesti do činjenice da će položaj manipulirajuće ruke svaki put biti drugačiji. Povrh svega, postoji i određena zračnost u zupčanicima mjenjača, koja se također ne uzima u obzir. Zbog svih ovih čimbenika, o kojima smo ovdje detaljno raspravljali, prilikom izvršavanja ciklusa ponovljenih naredbi datoteke skripte, položaj ruke manipulatora bit će malo drugačiji svaki put.

Pronalaženje početne pozicije

Uređaj se može poboljšati dodavanjem povratnog kruga koji prati položaj robotske ruke. Ove informacije mogu se unijeti u računalo, omogućujući određivanje apsolutnog položaja manipulatora. Ovakvim sustavom pozicijske povratne sprege moguće je postaviti položaj ruke manipulatora na istu točku na početku izvođenja svake sekvence naredbi upisane u datoteku skripte.

Postoji mnogo mogućnosti za to. Jedna od glavnih metoda ne osigurava kontrolu položaja u svakoj točki. Umjesto toga, koristi se skup graničnih prekidača koji odgovaraju izvornom "start" položaju. Granični prekidači određuju točno samo jedan položaj - kada manipulator dosegne "početni" položaj. Da biste to učinili, potrebno je postaviti niz krajnjih prekidača (gumbi) tako da se zatvore kada manipulator dođe u krajnji položaj u jednom ili drugom smjeru. Na primjer, jedan granični prekidač može se montirati na bazu manipulatora. Prekidač bi trebao raditi samo kada ruka manipulatora dosegne krajnji položaj kada se okreće u smjeru kazaljke na satu. Ostali granični prekidači moraju biti ugrađeni na zglobovima ramena i lakta. Trebaju se aktivirati kada je odgovarajući zglob potpuno ispružen. Drugi prekidač je instaliran na ruci i aktivira se kada se kazaljka okrene do kraja u smjeru kazaljke na satu. Posljednji granični prekidač ugrađen je na hvataljku i zatvara se kada se potpuno otvori. Da bi se manipulator vratio u početni položaj, svako moguće pomicanje manipulatora izvodi se u smjeru potrebnom za zatvaranje odgovarajućeg krajnjeg prekidača sve dok se ovaj prekidač ne zatvori. Nakon što se postigne početni položaj za svaki pokret, računalo će točno "znati" pravi položaj robotske ruke.

Nakon postizanja početne pozicije, možemo ponovno pokrenuti program zapisan u datoteci skripte, temeljeno na pretpostavci da će se pogreška pozicioniranja tijekom svakog ciklusa akumulirati dovoljno sporo da neće dovesti do prevelikih odstupanja položaja manipulatora od onaj željeni. Nakon izvršavanja datoteke skripte, kazaljka se postavlja u prvobitni položaj, a ciklus datoteke skripte se ponavlja.

U nekim sekvencama nije dovoljno znati samo početni položaj, na primjer kada podižete jaje bez opasnosti od zgnječenja ljuske. U takvim slučajevima potreban je složeniji i točniji sustav povratne informacije o položaju. Signali iz senzora mogu se obraditi pomoću ADC-a. Rezultirajući signali mogu se koristiti za određivanje vrijednosti za parametre kao što su položaj, tlak, brzina i moment. Sljedeći jednostavan primjer može se koristiti za ilustraciju. Zamislite da ste spojili mali linearni promjenjivi otpornik na sklop hvataljke. Promjenjivi otpornik je ugrađen na takav način da je kretanje njegovog klizača naprijed-natrag povezano s otvaranjem i zatvaranjem hvataljke. Dakle, ovisno o stupnju otvorenosti hvataljke, mijenja se otpor promjenjivog otpornika. Nakon kalibracije, mjerenjem trenutnog otpora promjenjivog otpornika, možete točno odrediti kut otvaranja stezaljki.

Stvaranje takvog sustava povratne sprege unosi još jednu razinu složenosti u uređaj i, sukladno tome, dovodi do njegovog povećanja cijene. Stoga je jednostavnija opcija uvođenje ručnog upravljačkog sustava za podešavanje položaja i pokreta ruke manipulatora tijekom izvođenja programa skripte.

Sustav upravljanja ručnim sučeljem

Nakon što se uvjerite da sučelje radi ispravno, možete koristiti 8-pinski ravni konektor za spajanje ručne upravljačke jedinice na njega. Provjerite položaj spoja 8-pinskog Molex konektora na glavu konektora na ploči sučelja, kao što je prikazano na sl. 15.10. Pažljivo umetnite konektor dok ne bude čvrsto spojen. Nakon toga se rukom manipulatora može u bilo kojem trenutku upravljati s ručnog daljinskog upravljača. Nije važno je li sučelje povezano s računalom ili ne.

Riža. 15.10. Priključak za ručnu kontrolu

DOS program za kontrolu tipkovnice

Postoji DOS program koji vam omogućuje upravljanje radom ruke manipulatora s tipkovnice računala u interaktivnom načinu rada. Popis tipki koje odgovaraju izvršavanju određene funkcije dan je u tablici.

U glasovnom upravljanju rukom manipulatora koristi se set za prepoznavanje govora (SRR), koji je opisan u poglavlju. 7. U ovom poglavlju ćemo napraviti sučelje koje povezuje URR s rukom manipulatora. Ovo sučelje također nudi kao komplet Images SI, Inc.

Dijagram sučelja za URR prikazan je na sl. 15.11. Sučelje koristi mikrokontroler 16F84. Program za mikrokontroler izgleda ovako:

'URR program sučelja

Simbol PortA = 5

Simbol TRISA = 133

Simbol PortB = 6

Simbol TRISB = 134

Ako je bit4 = 0, okidač 'Ako je dopušteno pisanje na okidač, pročitajte shemu

Idi na početak 'Ponavljanje

pauza 500 ‘Pričekajte 0,5 s

Peek PortB, B0 'Čitanje BCD koda

Ako je bit5 = 1, pošaljite 'Izlazni kod

goto start 'Ponovi

peek PortA, b0 'Čitanje porta A

ako je bit4 = 1, tada je jedanaest 'Je li broj 11?

poke PortB, b0 'Izlazni kod

goto start 'Ponovi

ako je bit0 = 0 onda deset

goto start 'Ponovi

goto start 'Ponovi

Riža. 15.11. Shema URR kontrolera za robotsku ruku

Ažuriranje programa za 16F84 može se besplatno preuzeti s http://www.imagesco.com

Programiranje URR sučelja

Programiranje URR sučelja slično je postupku programiranja URR-a iz skupa opisanog u poglavlju. 7. Da bi ruka manipulatora radila ispravno, morate programirati riječi naredbi prema brojevima koji odgovaraju specifičnom kretanju manipulatora. U tablici 15.1 prikazuje primjere naredbenih riječi koje upravljaju radom ruke manipulatora. Možete odabrati naredbene riječi prema svom ukusu.

Tablica 15.1

Popis dijelova PC sučelja

(5) NPN tranzistor TIP120

(5) tranzistor PNP TIP 125

(1) IC 74164 pretvarač koda

(1) IC 74LS373 osam ključeva

(1) LED crvena

(5) Dioda 1N914

(1) 8-pinski Molex ženski

(1) Molex kabel s 8 žila duljine 75 mm

(1) DIP prekidač

(1) DB25 kutni konektor

(1) Kabel DB 25 1,8 m s dva M-tipa konektora.

(1) Tiskana ploča

(3) Otpornik 15 kOhm, 0,25 W

Svi navedeni dijelovi su uključeni u komplet.

Popis dijelova govornog sučelja

(5) Tranzistor NPN TIP 120

(5) tranzistor PNP TIP 125

(1) IC 4011 NOR vrata

(1) IC 4049 – 6 pufera

(1) IC 741 operacijsko pojačalo

(1) Otpornik 5,6 kOhm, 0,25 W

(1) Otpornik 15 kOhm, 0,25 W

(1) Molex 8 pinski konektor

(1) Molex kabel 8 žila, duljine 75 mm

(10) Otpornik 100 kOhm, 0,25 W

(1) Otpornik 4,7 kOhm, 0,25 W

(1) IC regulator napona 7805

(1) PIC 16F84 mikrokontroler IC

(1) 4,0 MHz kristal

Komplet sučelja za ruku manipulatora

Komplet za izradu ruke manipulatora od OWI

Sučelje za prepoznavanje govora za robotsku ruku

Set uređaja za prepoznavanje govora

Dijelovi se mogu naručiti od:

Slike, SI, Inc.