Ručni manipulator napravite sami kod kuće. Industrijski robot manipulator: Mogu sve i mogu sve
Zdravo!
Govorimo o liniji kolaborativnih robotskih manipulatora Universal Robots.
Universal Robots, danska tvrtka, proizvodi kolaborativne robotske ruke za automatizaciju cikličkih proizvodnih procesa. U ovom članku predstavljamo njihove glavne tehnički podaci te razmotriti područja primjene.
Što je to?
Proizvodi tvrtke predstavljeni su linijom od tri lagana industrijska manipulacijska uređaja s otvorenim kinematičkim lancem:
UR3, UR5, UR10.
Svi modeli imaju 6 stupnjeva slobode: 3 prijenosna i 3 orijentacijska. Uređaji Universal-robota proizvode samo kutne pokrete.
Robotski manipulatori podijeljeni su u klase, ovisno o maksimalnom dopuštenom nosivosti. Ostale razlike su - radijus radno područje, težinu i promjer baze.
Svi UR manipulatori opremljeni su visokopreciznim apsolutnim koderima koji olakšavaju integraciju s vanjski uređaji i opreme. Zbog svog kompaktnog dizajna, manipulatori UR ne zauzimaju puno prostora i mogu se ugraditi u radne dijelove ili na proizvodne linije gdje obični roboti ne stanu. Karakteristike:
Što su zanimljiveJednostavnost programiranja
Posebno razvijena i patentirana tehnologija programiranja omogućuje netehničkim operaterima da brzo postave i kontroliraju UR robotske ruke s intuitivnom tehnologijom 3D vizualizacije. Programiranje se odvija nizom jednostavnih pomaka radnog tijela manipulatora u tražene položaje ili pritiskom na strelice u posebnom programu na tabletu UR3: UR5: UR10: Brzo postavljanje
Operateru koji izvodi početno pokretanje opreme bit će potrebno manje od sat vremena da otpakira, instalira i programira prvu jednostavnu radnju. UR3: UR5: UR10: Suradnja i sigurnost
UR manipulatori sposobni su zamijeniti operatere koji obavljaju rutinske zadatke u opasnim i kontaminiranim okruženjima. Upravljački sustav uzima u obzir vanjske smetnje koje djeluju na robotsku ruku tijekom rada. Zahvaljujući tome, UR sustavi za rukovanje mogu raditi bez zaštitnih barijera, pored radnih mjesta osoblja. Sigurnosni sustavi robota odobreni su i certificirani od strane TÜV - Saveza njemačkih tehničkih inspektora.
UR3: UR5: UR10: Raznolikost radnih tijela
Na kraju industrijskih manipulatora UR nalazi se standardizirano pričvršćivanje za ugradnju posebnih radnih tijela. Dodatni moduli senzora sile-momenta ili kamere mogu se ugraditi između radnog tijela i krajnje karike manipulatora. Mogućnosti primjene
UR industrijske robotske ruke otvaraju mogućnost automatizacije gotovo svih cikličkih rutinskih procesa. Uređaji tvrtke Universal-Robots dokazali su se u raznim područjima primjene.
Prijevod
Instalacija UR manipulatora u područjima prijenosa i pakiranja povećava točnost i smanjuje skupljanje. Većina operacija prijenosa može se obaviti bez nadzora. Poliranje, puferiranje, brušenje
Ugrađeni senzorski sustav omogućuje kontrolu točnosti i ujednačenosti primijenjene sile na zakrivljenim i neravnim površinama.
Brizganje
Visoka preciznost ponavljajućih pokreta čini UR robote prikladnima za preradu polimera i injekcijsko prešanje.
Održavanje CNC strojeva
Klasa zaštite ljuske pruža mogućnost ugradnje sustava manipulacije za zajednički rad sa CNC strojevima. Pakiranje i slaganje
Tradicionalne tehnologije automatizacije su glomazne i skupe. Lako podesivi, UR roboti mogu raditi bez zaštitnih štitova u blizini zaposlenika 24 sata dnevno, osiguravajući visoku točnost i produktivnost. Kontrola kvalitete
Robotska ruka s video kamerama pogodna je za 3D mjerenja, što je dodatno jamstvo kvalitete proizvoda. Skupština
Jednostavan uređaj za pričvršćivanje omogućuje UR robotima da budu opremljeni odgovarajućim pomoćnim mehanizmima potrebnim za sastavljanje dijelova od drva, plastike, metala i drugih materijala. Šminka
Kontrolni sustav omogućuje vam kontrolu razvijenog momenta kako biste izbjegli pretjerano zatezanje i osigurali potrebnu napetost. Lijepljenje i zavarivanje
Visoka točnost pozicioniranja radnog tijela smanjuje količinu otpada pri izvođenju lijepljenja ili nanošenja tvari.
UR industrijske robotske ruke mogu izvesti Različite vrste zavarivanje: lučno, točkasto, ultrazvučno i plazma. Ukupno:
Industrijski manipulatori tvrtke Universal Robots su kompaktni, lagani, jednostavni za učenje i korištenje. UR roboti su fleksibilno rješenje za širok raspon zadataka. Manipulatori se mogu programirati za bilo koju radnju svojstvenu pokretima ljudske ruke, a rotacijski pokreti su im puno bolji. Manipulatore ne karakterizira umor i strah od ozljeda, ne trebaju im pauze i vikendi.
Rješenja tvrtke Universal-robots omogućuju vam automatizaciju bilo kojeg rutinskog procesa, što povećava brzinu i kvalitetu proizvodnje.
O automatizaciji vaših proizvodnih procesa uz pomoć Universal-Robots manipulatora razgovarajte s ovlaštenim trgovcem -
veza:
Ako ste sastavili dijelove manipulatora u skladu s uputama, tada možete nastaviti s montažom elektronički sklop. Predlažemo povezivanje servosima manipulatora s Arduino UNO putem Trerma-Power Shielda i upravljanje servosima pomoću Trema-potenciometara.
- Okretanje gumba na prvom Trema loncu uzrokovat će okretanje baze.
- Okretanje gumba drugog potenciometra Trema uzrokovat će okretanje lijevog ramena.
- Okretanje gumba na trećem potenciometru Trema uzrokovat će okretanje desnog ramena.
- Okretanje gumba na četvrtom potenciometru Trema pomaknut će hvataljku.
Programski kod (skica) osigurava zaštitu servo motora, koja se sastoji u tome da je njihov raspon rotacije ograničen intervalom (dva kuta) slobodnog hoda. Minimalni i maksimalni kut rotacije navedeni su kao zadnja dva argumenta funkcije map() za svaki servo. A vrijednost ovih kutova određuje se tijekom postupka kalibracije, koji se mora izvršiti prije početka rada s manipulatorom.
Programski kod:
Ako uključite napajanje prije kalibracije, manipulator se može početi neadekvatno kretati! Najprije dovršite sve korake kalibracije.
#uključi
Kalibriranje:
Prije nego počnete raditi s manipulatorom, morate ga kalibrirati!
- Kalibracija se sastoji u određivanju krajnjih vrijednosti kuta rotacije za svaki servo, tako da dijelovi ne ometaju njihovo kretanje.
- Odspojite sve servo uređaje s Trema-Power Shielda, prenesite skicu i ponovno spojite napajanje.
- Otvorite monitor serijskog porta.
- Monitor će prikazati kutove rotacije svakog servo uređaja (u stupnjevima).
- Spojite prvi servo (koji kontrolira rotaciju baze) na pin D10.
- Okretanjem gumba prvog potenciometra Trema (pin A2) okretat će se prvi servo (pin D10), a vrijednost trenutnog kuta ovog serva će se promijeniti na monitoru (vrijednost: A1 = ...). Krajnji položaji prvog servoa nalazit će se u rasponu od 10 do 170 stupnjeva (kao što je napisano u prvom redu koda petlje). Ovaj se raspon može promijeniti zamjenom vrijednosti posljednja dva argumenta funkcije map() u prvom retku koda petlje s novima. Na primjer, promjena 170 na 180 povećat će krajnji položaj servo na ovaj smjer. A zamjenom 10 s 20 smanjit ćete drugu krajnju poziciju istog servoagregata.
- Ako ste promijenili vrijednosti, morate ponovno učitati skicu. Sada će se servo okretati unutar novih granica koje postavite.
- Spojite drugi servo (kontrolirajući rotaciju lijeve ruke) na pin D9.
- Okretanjem gumba drugog potenciometra Trema (pin A3) okretat će se drugi servo (pin D9), a trenutna vrijednost kuta ovog serva će se promijeniti na monitoru (vrijednost: A2 = ...). Krajnji položaji drugog servoa nalazit će se u rasponu od 80 do 170 stupnjeva (kako je napisano u drugom retku koda petlje skice). Ovaj se raspon mijenja na isti način kao i za prvi servo.
- Ako ste promijenili vrijednosti, morate ponovno učitati skicu.
- Spojite treći servo (koji kontrolira rotaciju desne ruke) na pin D8. i kalibrirajte ga na isti način.
- Spojite četvrti servo (koji upravlja hvataljkom) na pin D7. i kalibrirajte ga na isti način.
Kalibraciju je dovoljno izvršiti 1 put, nakon sastavljanja manipulatora. Promjene koje ste napravili (vrijednosti graničnih kutova) bit će spremljene u datoteci skice.
Jedan od glavnih pokretača automatizacije moderna proizvodnja su industrijski robotski manipulatori. Njihov razvoj i implementacija omogućili su poduzećima da dostignu novu znanstvenu i tehničku razinu obavljanja zadataka, redistribuiraju odgovornosti između opreme i ljudi i povećaju produktivnost. U članku ćemo govoriti o vrstama robotskih pomoćnika, njihovoj funkcionalnosti i cijenama.
Pomoćnik br. 1 - robotska ruka
Industrija je temelj većine svjetskih gospodarstava. O kvaliteti ponuđene robe, količinama i cijenama ovisi prihod ne samo pojedinačne proizvodnje, već i državnog proračuna.
U svjetlu aktivnog uvođenja automatiziranih linija i široke upotrebe pametna tehnologija sve veći zahtjevi za isporučene proizvode. Danas je praktički nemoguće natjecati se bez upotrebe automatiziranih linija ili industrijskih robotskih ruku.
Kako radi industrijski robot
Robotska ruka izgleda poput ogromne automatizirane "ruke" kojom upravlja električni sustav upravljanja. U dizajnu uređaja nema pneumatike ili hidraulike, sve je izgrađeno na elektromehanici. To je omogućilo smanjenje troškova robota i povećanje njihove trajnosti.
Industrijski roboti mogu biti 4-osni (koriste se za slaganje i pakiranje) i 6-osni (za ostale vrste poslova). Osim toga, roboti se također razlikuju ovisno o stupnju slobode: od 2 do 6. Što je veći, točnije manipulator rekreira kretanje ljudske ruke: rotaciju, kretanje, kompresiju / otpuštanje, nagibe i tako dalje.
Princip rada uređaja ovisi o njegovoj softver i opreme i ako je na početku njegova razvoja glavni cilj bio oslobađanje radnika od teških i opasna vrsta rada, danas je opseg poslova koji se obavljaju značajno povećan.
Korištenje robotskih pomoćnika omogućuje vam da se nosite s nekoliko zadataka u isto vrijeme:
- smanjenje radnog prostora i oslobađanje stručnjaka (njihovo iskustvo i znanje mogu se koristiti u drugom području);
- povećanje obujma proizvodnje;
- poboljšanje kvalitete proizvoda;
- zbog kontinuiteta procesa proizvodni ciklus se skraćuje.
U Japanu, Kini, SAD-u, Njemačkoj poduzeća zapošljavaju minimum zaposlenika čija je dužnost samo kontrolirati rad manipulatora i kvalitetu proizvedenih proizvoda. Valja napomenuti da industrijska robotska ruka nije samo funkcionalni pomoćnik u strojarstvu ili zavarivanju. Automatizirani uređaji predstavljeni su u širok raspon a koriste se u metalurgiji, lakoj i Industrija hrane. Ovisno o potrebama poduzeća, možete odabrati manipulatora koji odgovara funkcionalnim odgovornostima i proračunu.
Vrste industrijskih robotskih ruku
Danas postoji oko 30 vrsta robotske ruke: od univerzalnih modela do visoko specijaliziranih pomoćnika. Ovisno o funkcijama koje obavljaju, mehanizmi manipulatora mogu se razlikovati: na primjer, to može biti zavarivanje, rezanje, bušenje, savijanje, sortiranje, slaganje i pakiranje robe.
Za razliku od postojećeg stereotipa o visokoj cijeni robotske opreme, svako, čak i malo poduzeće, moći će kupiti takav mehanizam. Mali univerzalni robotski manipulatori s malom nosivošću (do 5 kg) iz ABB-a i FANUC-a koštat će od 2 do 4 tisuće dolara.
Unatoč kompaktnosti uređaja, oni su u mogućnosti povećati brzinu i kvalitetu obrade proizvoda. Za svakog robota bit će napisan jedinstveni softver koji točno koordinira rad jedinice.
Visoko specijalizirani modeli
Roboti za zavarivanje svoju su najveću primjenu pronašli u strojarstvu. Zbog činjenice da uređaji mogu zavarivati ne samo ravne dijelove, već i učinkovito obavljati radove zavarivanja pod kutom, u teško dostupnim mjestima instalirati cijele automatizirane linije.
Pokreće se sustav pokretne trake gdje svaki robot odradi svoj dio posla u određenom vremenu, a zatim se linija kreće u sljedeću fazu. Prilično je teško organizirati takav sustav s ljudima: nitko od radnika ne smije biti odsutan ni na sekundu, inače će cijeli proizvodni proces krenuti krivim putem ili će se pojaviti brak.
Zavarivači
Najčešće opcije su roboti za zavarivanje. Njihova produktivnost i točnost je 8 puta veća od ljudske. Takvi modeli mogu izvesti nekoliko vrsta zavarivanja: luk ili točka (ovisno o softveru).
Kuka industrijske robotske ruke smatraju se vodećima u ovom području. Trošak je od 5 do 300 tisuća dolara (ovisno o nosivosti i funkcijama).
Sakupljači, selidbe i pakeri
težak i štetan za ljudsko tijelo rad je bio razlog za pojavu automatiziranih pomoćnika u ovoj industriji. Roboti za pakiranje pripremaju robu za otpremu u nekoliko minuta. Cijena takvih robota je do 4 tisuće dolara.
Proizvođači ABB, KUKA i Epson nude dizala za teške terete preko 1 tone i transport od skladišta do mjesta utovara.
Proizvođači industrijskih robota manipulatora
Neupitni lideri u ovoj industriji su Japan i Njemačka. Oni čine više od 50% ukupne robotske opreme. Međutim, nije lako natjecati se s divovima, au zemljama ZND-a postupno se pojavljuju vlastiti proizvođači i start-upovi.
KNN sustavi. Ukrajinska tvrtka je partner njemačkog Kuka i razvija projekte robotizacije zavarivanja, glodanja, rezanje plazmom i paletiziranje. Zahvaljujući njihovom softveru, industrijski se robot može rekonfigurirati prema potrebi nova vrsta zadataka u samo jednom danu.
Rozum Robotics (Bjelorusija). Stručnjaci tvrtke razvili su industrijsku robotsku ruku PULSE, koja se razlikuje po svojoj lakoći i jednostavnosti korištenja. Uređaj je pogodan za sastavljanje, pakiranje, lijepljenje i preslagivanje dijelova. Cijena robota je oko 500 dolara.
"ARKODIM-Pro" (Rusija). Bavi se proizvodnjom linearnih robotskih manipulatora (pokretnih duž linearnih osi) za brizganje plastike. Osim toga, roboti ARKODIM mogu raditi kao dio transportnog sustava i obavljati funkcije zavarivača ili pakirača.
Prvo će biti pogođeno opća pitanja, zatim tehničke karakteristike rezultata, detalji, te na kraju sam proces montaže.
U cjelini i općenito
Stvaranje ovaj uređaj općenito, ne bi trebalo uzrokovati poteškoće. Bit će potrebno kvalitativno razmisliti samo o mogućnostima, koje će biti prilično teško implementirati s fizičke točke gledišta, tako da ruka manipulatora obavlja zadatke koji su joj dodijeljeni.
Tehničke karakteristike rezultata
Razmatrat će se uzorak s parametrima duljine/visine/širine od 228/380/160 milimetara. Napravljena težina bit će otprilike 1 kilogram. Za upravljanje se koristi žičani daljinski upravljač. Procijenjeno vrijeme montaže s iskustvom - oko 6-8 sati. Ako je nema, tada mogu proći dani, tjedni, a uz dopuštenje i mjeseci, da se ruka manipulatora sastavi. Svojim vlastitim rukama i sam u takvim slučajevima to vrijedi učiniti osim za vlastiti interes. Za pomicanje komponenti koriste se kolektorski motori. Uz dovoljno truda možete napraviti uređaj koji će se okretati za 360 stupnjeva. Također, radi praktičnosti rada, osim standardnih alata poput lemilice i lemljenja, morate se opskrbiti:
- Dugačka kliješta.
- Bočne škare.
- Križni odvijač.
- 4 D baterije.
Daljinski upravljač daljinski upravljač može se implementirati pomoću gumba i mikrokontrolera. Ako želite napraviti daljinsko bežično upravljanje, trebat će vam element kontrole akcije u ruci manipulatora. Kao dodaci, bit će potrebni samo uređaji (kondenzatori, otpornici, tranzistori) koji će stabilizirati krug i prenijeti struju potrebne veličine kroz njega u pravo vrijeme.
Mali dijelovi
Za regulaciju broja okretaja možete koristiti prijelazne kotačiće. Oni će učiniti kretanje ruke manipulatora glatkim.
Također morate paziti da žice ne kompliciraju njegovo kretanje. Bilo bi optimalno položiti ih unutar strukture. Sve možete učiniti izvana, ovaj pristup će uštedjeti vrijeme, ali potencijalno može dovesti do poteškoća u pomicanju pojedinačnih čvorova ili cijelog uređaja. A sada: kako napraviti manipulator?
Skupština općenito
Sada nastavljamo izravno na stvaranje ruke manipulatora. Počinjemo od temelja. Potrebno je osigurati da se uređaj može okretati u svim smjerovima. dobra odluka bit će postavljen na disk platformu koju pokreće jedan motor. Kako bi se mogao okretati u oba smjera, postoje dvije mogućnosti:
- Ugradnja dva motora. Svaki od njih će biti odgovoran za okretanje u određenom smjeru. Kad jedan radi, drugi miruje.
- Ugradnja jednog motora s krugom koji ga može natjerati da se vrti u oba smjera.
Koju od predloženih opcija odabrati ovisi isključivo o vama. Slijedi glavna struktura. Za udobnost rada potrebna su dva "zgloba". Pričvršćena na platformu mora imati mogućnost naginjanja u različitim smjerovima, što je riješeno uz pomoć motora koji se nalaze u njezinoj bazi. Drugi ili par treba staviti na pregib lakta kako bi se hvataljka mogla pomicati po vodoravnoj i okomitoj liniji koordinatnog sustava. Nadalje, ako želite dobiti maksimalne mogućnosti, možete instalirati drugi motor na zapešće. Nadalje, ono najpotrebnije, bez čega se ne može zamisliti ruka manipulatora. Vlastitim rukama morate napraviti sam uređaj za snimanje. Ovdje postoji mnogo mogućnosti implementacije. Možete dati savjet o dva najpopularnija:
- Koriste se samo dva prsta, koji istovremeno stišću i otpuštaju predmet hvatanja. To je najjednostavnija implementacija, koja se, međutim, obično ne može pohvaliti značajnom nosivošću.
- Stvara se prototip ljudske ruke. Ovdje se može koristiti jedan motor za sve prste, uz pomoć kojeg će se izvršiti savijanje / otpuštanje. Ali dizajn možete učiniti kompliciranijim. Dakle, možete spojiti motor na svaki prst i kontrolirati ih zasebno.
Zatim ostaje napraviti daljinski upravljač, uz pomoć kojeg će se utjecati na pojedine motore i tempo njihovog rada. I možete početi eksperimentirati koristeći "uradi sam" robotsku ruku.
Mogući shematski prikazi rezultata
Pruža dovoljno mogućnosti za kreativno razmišljanje. Stoga je nekoliko implementacija predviđeno za vašu pozornost, koje možete uzeti kao osnovu za stvaranje vlastite vlastiti uređaj sličnu namjenu.
Bilo koja prikazana shema manipulatora može se poboljšati.
Zaključak
Ono što je važno u robotici je da praktički nema ograničenja za funkcionalno poboljšanje. Stoga, ako želite stvoriti pravo umjetničko djelo nije teško. Govoreći o mogućim načinima dodatnog poboljšanja, treba istaknuti dizalicu-manipulator. Neće biti teško napraviti takav uređaj vlastitim rukama, a istovremeno će vam omogućiti da naviknete djecu na kreativan rad, znanost i dizajn. A to zauzvrat može pozitivno utjecati na njihov budući život. Hoće li biti teško napraviti kran-manipulator vlastitim rukama? Ovo nije tako problematično kao što se na prvi pogled čini. Isplati li se brinuti o dostupnosti dodatnih male dijelove poput sajle i kotača na kojima će se vrtjeti.
Ima pozadinsko osvjetljenje. Ukupno, robot radi na 6 servomotora. Za izradu mehaničkog dijela korišten je akril debljine dva milimetra. Za izradu tronošca baza je uzeta od disko kugle, dok je jedan motor ugrađen upravo u nju.
Robot radi na Arduino ploči. Kao izvor napajanja koristi se računalna jedinica.
Materijali i alati:
- 6 servomotora;
- akril debljine 2 mm (i još jedan mali komad debljine 4 mm);
- tronožac (za stvaranje baze);
- ultrazvučni senzor udaljenosti tipa hc-sr04;
- Arduino Uno kontroler;
- regulator snage (proizveden samostalno);
- napajanje iz računala;
- računalo (potrebno za programiranje Arduina);
- žice, alati itd.
Proizvodni proces:
Prvi korak. Sastavljanje mehaničkog dijela robota
Mehanički dio se vrlo lako sastavlja. Dva komada akrila potrebno je spojiti pomoću servo motora. Druge dvije karike povezane su na sličan način. Što se gripa tiče, najbolje ga je kupiti preko interneta. Svi elementi su pričvršćeni vijcima.
Duljina prvog dijela je oko 19 cm, a drugi je oko 17,5 cm Prednja veza ima duljinu od 5,5 cm Što se tiče preostalih elemenata, njihove dimenzije su odabrane po vlastitom nahođenju.
Kut rotacije na bazi mehanička ruka treba biti 180 stupnjeva, tako da morate instalirati servo motor odozdo. U našem slučaju, potrebno ga je ugraditi u disko kuglu. Robot je već instaliran na servomotoru.
Za ugradnju ultrazvučni senzor trebat će vam komad akrila debljine 2 cm.
Za ugradnju hvataljke trebat će vam nekoliko vijaka i servomotor. Morate uzeti klackalicu sa servomotora i skratiti je dok ne stane na držač. Zatim možete zategnuti dva mala vijka. Nakon ugradnje, servomotor je potrebno okrenuti u krajnji lijevi položaj i spojiti usne za hvatanje.
Sada je servomotor montiran na 4 vijka, a važno je osigurati da je u krajnjem lijevom položaju, a usne su spojene.
Sada se servo može spojiti na ploču i provjeriti radi li grip.
Drugi korak. Robotsko osvjetljenje
Kako bi robot bio zanimljiviji, može se osvijetliti. To se radi pomoću LED dioda različitih boja.
Treći korak. Spajanje elektroničkog dijela
Glavni kontroler za robota je Arduino ploča. Kao izvor napajanja koristi se računalna jedinica, na njegovim izlazima mora biti napon od 5 volti. Trebalo bi biti ako multimetrom mjerite napon na crvenoj i crnoj žici. Ovaj napon je potreban za napajanje servomotora i senzora udaljenosti. Žuta i crna žica bloka već proizvode 12 volti, potrebne su za rad Arduina.
Za servo, morate napraviti pet konektora. Spojimo 5V na plus, a negativ na masu. Senzor udaljenosti spojen je na isti način.
Na ploči se nalazi i LED indikator napajanja. Za spajanje se koristi otpornik od 100 ohma između + 5 V i mase.
Izlazi iz servo uređaja povezani su s PWM izlazima na Arduinu. Takvi pinovi na ploči označeni su znakom "~". Što se tiče ultrazvučnog senzora udaljenosti, on se može spojiti na pinove 6 i 7. LED je spojen na masu i 13. pin.
Sada možete početi s programiranjem. Prije spajanja putem USB-a morate biti sigurni da je napajanje potpuno isključeno. Prilikom testiranja programa, napajanje robota također mora biti isključeno. Ako se to ne učini, kontroler će dobiti 5V iz USB-a i 12V iz napajanja.
Na dijagramu možete vidjeti da su dodani potenciometri za kontrolu servomotora. Oni nisu nužna komponenta robota, ali predloženi kod neće raditi bez njih. Potenciometri su spojeni na pinove 0,1,2,3 i 4.
U krugu postoji otpornik R1, može se zamijeniti potenciometrom od 100 kΩ. To će vam omogućiti ručno podešavanje svjetline. Što se tiče otpornika R2, njihova vrijednost je 118 ohma.
Ovdje je popis glavnih čvorova koji su korišteni:
- 7 LED dioda;
- R2 - otpornik od 118 Ohma;
- R1 - otpornik od 100 kOhm;
- sklopka;
- fotootpornik;
- tranzistor bc547.
Četvrti korak. Programiranje i prvo pokretanje robota
Za upravljanje robotom korišteno je 5 potenciometara. Sasvim je realno zamijeniti takav krug s jednim potenciometrom i dva joysticka. Kako spojiti potenciometar prikazano je u prethodnom koraku. Nakon postavljanja skice, robot se može testirati.
Prvi testovi robota pokazali su da su ugrađeni servomotori tipa futuba s3003 slabi za robota. Mogu se koristiti samo za okretanje ruke ili za hvatanje. Umjesto toga, autor je instalirao motore mg995. Idealna opcija bit će motora tipa mg946.