Uradi sam industrijski robot manipulator. Zanimljiva robotska ruka na Arduinu



veza:

Ako ste sastavili dijelove manipulatora u skladu s uputama, možete započeti s montažom elektronički sklop. Predlažemo povezivanje servosima manipulatora s Arduino UNO putem Trerma-Power Shielda i upravljanje servosima pomoću Trema potenciometara.

  • Okretanje gumba prvog potenciometra Trema okretat će bazu.
  • Okretanje gumba drugog potenciometra Trema zakrenut će lijevu ruku.
  • Okretanje trećeg gumba potenciometra Trema zakrenut će desnu ruku.
  • Okretanjem četvrtog gumba potenciometra Trema pomaknut će se hvataljka.

Programski kod (skica) osigurava zaštitu servo motora, koja se sastoji u tome da je opseg njihove rotacije ograničen intervalom (dva kuta) slobodnog hoda. Minimalni i maksimalni kut rotacije navedeni su kao posljednja dva argumenta funkcije map() za svaki servo. A vrijednost ovih kutova određuje se tijekom procesa kalibracije, koji se mora izvršiti prije početka rada s manipulatorom.

Programski kod:

Ako uključite struju prije kalibracije, manipulator se može početi neprikladno kretati! Najprije dovršite sve korake kalibracije.

#uključi // Povežite Servo biblioteku za rad sa servosima Servo servo1; //Deklarirajte servo1 objekt za rad s osnovnim servo pogonom Servo servo2; //Deklarirajte objekt servo2 za rad sa servom lijevog ramena Servo servo3; //Deklarirajte objekt servo3 za rad sa servom desne ruke Servo servo4; //Deklarirajte servo4 objekt za rad sa servom za snimanje int valR1, valR2, valR3, valR4; // Deklarirajte varijable za pohranjivanje vrijednosti potenciometra // Dodjela pinova: const uint8_t pinR1 = A2; // Odredite konstantu iz izlaznog broja kontrolnog potenciometra. baza const uint8_t pinR2 = A3; // Odredite konstantu iz izlaznog broja kontrolnog potenciometra. lijevo rame const uint8_t pinR3 = A4; // Odredite konstantu iz izlaznog broja kontrolnog potenciometra. desno rame const uint8_t pinR4 = A5; // Odredite konstantu iz izlaznog broja kontrolnog potenciometra. hvatanje const uint8_t pinS1 = 10; // Definirajte konstantu s brojem pina osnovnog servo pogona const uint8_t pinS2 = 9; // Definirajte konstantu s brojem pina lijevog kraka servo pogona const uint8_t pinS3 = 8; // Definirajte konstantu s brojem pina servo pogona desnog kraka const uint8_t pinS4 = 7; // Definirajte konstantu s brojem pina servo pogona za snimanje void setup())( // Kôd funkcije postavljanja izvršava se jednom: Serial.begin(9600); // Pokretanje prijenosa podataka na monitor serijskog porta servo1.attach (pinS1); // Dodijeli servo1 kontroli objekta servo pogona 1 servo2.attach(pinS2); // Dodijeli objektu servo2 kontrolu servo pogona 2 servo3.attach(pinS3); // Dodijeli objektu servo3 kontrolu serva pogon 3 servo4.attach(pinS4); // Dodijeli objektu servo4 kontrolu servo pogona 4 ) void loop())( // Kod funkcije petlje se kontinuirano izvršava: valR1=map(analogRead(pinR1), 0, 1024, 10, 170); servo1.write(valR1); // Rotacija s bazom. Kutovi navedeni u ovom retku: 10 i 170 možda će se morati promijeniti (kalibrirati) valR2=map(analogRead(pinR2), 0, 1024, 80 , 170); servo2.write(valR2); // Kontrola lijevog ramena Kutovi navedeni u ovom retku: 80 i 170 možda će se morati promijeniti (kalibrirati) valR3=map(analogRead(pinR3), 0, 1024, 60, 170);servo3.write(valR3); // Kontrola desnog ramena Kutovi navedeni u ovom retku: 60 i 170 možda će se morati promijeniti (kalibrirati) valR4=map(analogRead(pinR4), 0, 1024, 40, 70); servo4.write(valR4); // Kontrolirajte snimanje. Kutovi navedeni u ovom retku: 40 i 70 možda će se morati promijeniti (kalibrirati) Serial.println((String) "A1 = "+valR1+",\t A2 = "+valR2+",\t A3 = "+valR3+ ", \t A4 = "+valR4); // Prikaži kutove na monitoru)

Kalibriranje:

Prije nego počnete raditi s manipulatorom, morate ga kalibrirati!

    Kalibracija se sastoji od određivanja ekstremnih vrijednosti kuta rotacije za svaki servo, tako da dijelovi ne ometaju njihovo kretanje.
  • Odspojite sve servo uređaje s Trema-Power Shielda, prenesite skicu i spojite napajanje.
  • Otvorite monitor serijskog porta.
  • Monitor će prikazati kutove rotacije svakog servo uređaja (u stupnjevima).
  • Spojite prvi servo (koji kontrolira rotaciju baze) na pin D10.
  • Okretanjem gumba prvog potenciometra Trema (pin A2) okretat će se prvi servo (pin D10), a monitor će promijeniti trenutni kut ovog serva (vrijednost: A1 = ...). Ekstremni položaji prvog servoa bit će u rasponu od 10 do 170 stupnjeva (kao što je napisano u prvom redu koda petlje). Ovaj se raspon može promijeniti zamjenom vrijednosti posljednja dva argumenta funkcije map() u prvom retku koda petlje s novima. Na primjer, zamjenom 170 sa 180, povećat ćete krajnji položaj servo u u ovom smjeru. A zamjenom 10 s 20 smanjit ćete drugu krajnju poziciju istog servoagregata.
  • Ako ste zamijenili vrijednosti, morate ponovno učitati skicu. Sada će se servo okretati unutar novih granica koje ste odredili.
  • Spojite drugi servo (koji kontrolira rotaciju lijeve ruke) na pin D9.
  • Okretanje gumba drugog potenciometra Trema (pin A3) zarotirati će drugi servo (pin D9), a monitor će promijeniti trenutni kut ovog serva (vrijednost: A2 = ...). Krajnji položaji drugog servo uređaja bit će u rasponu od 80 do 170 stupnjeva (kao što je napisano u drugom retku skice petlje). Ovaj se raspon mijenja na isti način kao i za prvi servo.
  • Ako ste zamijenili vrijednosti, morate ponovno učitati skicu.
  • Spojite treći servo (koji kontrolira rotaciju desne ruke) na pin D8. i kalibrirajte ga na isti način.
  • Spojite četvrti servo (koji upravlja hvataljkom) na pin D7. i kalibrirajte ga na isti način.

Dovoljno je izvršiti kalibraciju jednom, nakon sastavljanja manipulatora. Promjene koje napravite (vrijednosti graničnih kutova) bit će spremljene u datoteci skice.

Prvo će to utjecati opća pitanja, Zatim tehnički podaci rezultat, detalji i na kraju sam proces montaže.

Općenito i općenito

Stvaranje ovog uređaja Općenito, to ne bi trebalo uzrokovati poteškoće. Bit će potrebno pažljivo razmotriti samo mogućnosti mehaničkih kretnji, koje će biti prilično teško izvesti s fizičke točke gledišta, kako bi manipulirajuća ruka obavljala zadatke koji su joj dodijeljeni.

Tehničke karakteristike rezultata

Razmatrat će se uzorak s parametrima duljine/visine/širine od 228/380/160 milimetara. Težina manipulatora ručno izrađenog vlastitim rukama bit će približno 1 kilogram. Za upravljanje se koristi žičani daljinski upravljač. Procijenjeno vrijeme sastavljanja ako imate iskustva je oko 6-8 sati. Ako ga nema, tada mogu proći dani, tjedni, a uz dopuštenje čak i mjeseci da se sklopi ruka manipulatora. U takvim slučajevima, trebali biste to učiniti vlastitim rukama samo za vlastiti interes. Za pomicanje komponenti koriste se kolektorski motori. Uz dovoljno truda možete napraviti uređaj koji će se okretati za 360 stupnjeva. Također, radi lakšeg rada, osim standardnih alata poput lemilice i lemljenja, morate se opskrbiti:

  1. Dugačka kliješta.
  2. Bočni rezači.
  3. Phillips odvijač.
  4. 4 D tip baterije.

Daljinski upravljač daljinski upravljač može se implementirati pomoću gumba i mikrokontrolera. Ako želite napraviti daljinsko bežično upravljanje, trebat će vam i akcijski kontrolni element u ruci manipulatora. Kao dodaci bit će potrebni samo uređaji (kondenzatori, otpornici, tranzistori) koji će omogućiti stabilizaciju kruga i prijenos struje potrebne veličine kroz njega u pravo vrijeme.

Mali dijelovi

Za regulaciju broja okretaja možete koristiti adapterske kotače. Oni će učiniti kretanje ruke manipulatora glatkim.

Također je potrebno osigurati da žice ne kompliciraju njegove pokrete. Bilo bi optimalno položiti ih unutar strukture. Sve možete učiniti izvana; ovaj pristup će uštedjeti vrijeme, ali potencijalno može dovesti do poteškoća u pomicanju pojedinih komponenti ili cijelog uređaja. A sada: kako napraviti manipulator?

Skupština općenito

Sada nastavimo izravno s izradom ruke manipulatora. Krenimo od temelja. Potrebno je osigurati da se uređaj može okretati u svim smjerovima. Dobra odluka bit će postavljen na platformu diska koju pokreće jedan motor. Kako bi se mogao okretati u oba smjera, postoje dvije mogućnosti:

  1. Ugradnja dva motora. Svaki od njih će biti odgovoran za okretanje u određenom smjeru. Kad jedan radi, drugi miruje.
  2. Ugradnja jednog motora s krugom koji ga može natjerati da se vrti u oba smjera.

Koju od predloženih opcija odabrati ovisi isključivo o vama. Zatim se izrađuje glavna konstrukcija. Za udoban rad potrebna su dva "zgloba". Pričvršćena na platformu, mora se moći naginjati u različitim smjerovima, što se postiže uz pomoć motora koji se nalaze na njezinoj bazi. Još jedan ili par treba staviti na pregib lakta kako bi se dio hvata mogao pomicati po vodoravnoj i okomitoj liniji koordinatnog sustava. Nadalje, ako želite dobiti maksimalne mogućnosti, možete instalirati još jedan motor na zglob. Sljedeće je ono najnužnije, bez čega je nemoguća manipulativna ruka. Sam uređaj za snimanje morat ćete napraviti vlastitim rukama. Ovdje postoji mnogo mogućnosti implementacije. Možete dati savjet o dva najpopularnija:

  1. Koriste se samo dva prsta koji istovremeno stiskaju i otpuštaju predmet koji treba uhvatiti. To je najjednostavnija izvedba, koja se, međutim, obično ne može pohvaliti značajnom nosivošću.
  2. Stvoren je prototip ljudske ruke. Ovdje se može koristiti jedan motor za sve prste, uz pomoć kojeg će se vršiti savijanje/istezanje. Ali dizajn se može učiniti složenijim. Dakle, možete spojiti motor na svaki prst i kontrolirati ih zasebno.

Dalje, ostaje napraviti daljinski upravljač, uz pomoć kojeg će se utjecati na pojedine motore i tempo njihovog rada. I možete početi eksperimentirati koristeći robotski manipulator koji ste sami napravili.

Mogući shematski prikazi rezultata

DIY manipulativna ruka pruža brojne mogućnosti za kreativnost. Stoga vam predstavljamo nekoliko implementacija koje možete uzeti kao osnovu za stvaranje vlastite vlastiti uređaj sličnu namjenu.

Svaki prikazani krug manipulatora može se poboljšati.

Zaključak

Važna stvar kod robotike je da praktički nema ograničenja za funkcionalno poboljšanje. Stoga, ako želite, stvaranje pravog umjetničkog djela neće biti teško. Govoreći o mogućim načinima daljnjeg poboljšanja, vrijedi spomenuti dizalicu. Izrada takvog uređaja vlastitim rukama neće biti teška, a ujedno će naučiti djecu kreativnom radu, znanosti i dizajnu. A to zauzvrat može imati pozitivan utjecaj na njihov budući život. Hoće li biti teško napraviti dizalicu vlastitim rukama? Ovo nije tako problematično kao što se na prvi pogled čini. Isplati li se brinuti o dostupnosti dodatnih male dijelove poput sajle i kotača na kojima će se vrtjeti.

Ima pozadinsko osvjetljenje. Ukupno, robot radi na 6 servomotora. Za izradu mehaničkog dijela korišten je akril debljine dva milimetra. Za izradu stativa baza je uzeta od disko kugle, a jedan motor je ugrađen direktno u nju.

Robot radi na Arduino ploči. Kao izvor napajanja koristi se računalna jedinica.

Materijali i alati:
- 6 servomotora;
- akril debljine 2 mm (i još jedan mali komad debljine 4 mm);
- tronožac (za stvaranje baze);
- ultrazvučni senzor udaljenosti tipa hc-sr04;
- Arduino Uno kontroler;
- regulator snage (proizveden samostalno);
- napajanje iz računala;
- računalo (potrebno za programiranje Arduina);
- žice, alati itd.



Proizvodni proces:

Prvi korak. Sastavljanje mehaničkog dijela robota
Mehanički dio se sastavlja vrlo jednostavno. Dva komada akrila potrebno je spojiti pomoću servo motora. Druge dvije karike povezane su na sličan način. Što se gripa tiče, najbolje ga je kupiti preko interneta. Svi elementi su pričvršćeni vijcima.

Duljina prvog dijela je oko 19 cm, a drugi je oko 17,5 cm.Prednja karika ima duljinu od 5,5 cm.Što se tiče preostalih elemenata, njihove veličine su odabrane po osobnom nahođenju.





Kut rotacije u podnožju mehaničke ruke mora biti 180 stupnjeva, tako da servo motor mora biti instaliran na dnu. U našem slučaju, potrebno ga je ugraditi u disko kuglu. Robot je već instaliran na servomotoru.

Za ugradnju ultrazvučnog senzora trebat će vam komad akrila debljine 2 cm.

Za ugradnju hvataljke trebat će vam nekoliko vijaka i servo motor. Morate uzeti klackalicu sa servomotora i skratiti je dok ne pristane na hvataljku. Zatim možete zategnuti dva mala vijka. Nakon ugradnje servomotor je potrebno okrenuti u krajnji lijevi položaj i zatvoriti zahvatne čeljusti.

Sada je servomotor pričvršćen na 4 vijka, važno je osigurati da je u krajnjem lijevom položaju i da su usne stisnute.
Sada možete spojiti servo na ploču i provjeriti radi li gripper.








Drugi korak. Robotsko osvjetljenje
Da biste robota učinili zanimljivijim, možete ga osvijetliti. To se radi pomoću LED dioda različitih boja.


Treći korak. Spajanje elektroničkog dijela
Glavni kontroler za robota je Arduino ploča. Računalna jedinica koristi se kao izvor napajanja, na njegovim izlazima morate pronaći napon od 5 volti. Trebalo bi biti tamo ako multimetrom mjerite napon na crvenoj i crnoj žici. Ovaj napon je potreban za napajanje servomotora i senzora udaljenosti. Žuta i crna žica bloka već proizvode 12 volti, potrebne su za rad Arduina.

Za servomotore morate napraviti pet konektora. 5V spojimo na pozitivne, a negativne na masu. Senzor udaljenosti spojen je na isti način.

Ploča također ima LED indikator napajanja. Za spajanje se koristi otpornik od 100 Ohma između +5V i mase.










Izlazi iz servo motora spojeni su na PWM izlaze na Arduinu. Takvi pinovi na ploči označeni su simbolom “~”. Što se tiče ultrazvučnog senzora udaljenosti, on se može spojiti na pinove 6 i 7. LED je spojen na masu i 13. pin.

Sada možete početi s programiranjem. Prije spajanja putem USB-a morate biti sigurni da je napajanje potpuno isključeno. Prilikom testiranja programa napajanje robota također mora biti isključeno. Ako se to ne učini, kontroler će dobiti 5V od USB-a i 12V od napajanja.

Na dijagramu možete vidjeti da su dodani potenciometri za upravljanje servo motorima. Oni nisu nužna komponenta robota, ali bez njih predloženi kod neće raditi. Potenciometri su spojeni na pinove 0,1,2,3 i 4.

Na dijagramu se nalazi otpornik R1, koji se može zamijeniti potenciometrom od 100 kOhm. To će vam omogućiti ručno podešavanje svjetline. Što se tiče otpornika R2, njihova nominalna vrijednost je 118 Ohma.

Ovdje je popis glavnih komponenti koje su korištene:
- 7 LED dioda;
- R2 - otpornik od 118 Ohma;
- R1 - otpornik od 100 kOhm;
- sklopka;
- fotootpornik;
- tranzistor bc547.

Četvrti korak. Programiranje i prvo pokretanje robota
Za upravljanje robotom korišteno je 5 potenciometara. Sasvim je moguće zamijeniti takav krug s jednim potenciometrom i dva joysticka. Kako spojiti potenciometar prikazano je u prethodnom koraku. Nakon postavljanja skice, robot se može testirati.

Prvi testovi robota pokazali su da su se ugrađeni servo motori tipa futuba s3003 pokazali slabima za robota. Mogu se koristiti samo za okretanje ruke ili za hvatanje. Umjesto toga, autor je instalirao motore mg995. Idealna opcija bit će motora poput mg946.

MeArm robotska ruka - džepna verzija industrijski manipulator. MeArm je robot koji se lako sastavlja i kontrolira, mehanička ruka. Manipulator ima četiri stupnja slobode, što olakšava hvatanje i pomicanje raznih malih predmeta.

Ovaj proizvod je predstavljen kao komplet za sastavljanje. Uključuje sljedeće dijelove:

  • set prozirnih akrilnih dijelova za sastavljanje mehanički manipulator;
  • 4 servo;
  • kontrolna ploča na kojoj se nalazi mikro mikrokontroler Arduino Pro i grafički zaslon Nokia 5110;
  • joystick ploča koja sadrži dvije dvoosne analogne joystickove;
  • USB kabel za napajanje.


Prije sastavljanja mehaničkog manipulatora potrebno je kalibrirati servo motore. Za kalibraciju ćemo koristiti Arduino kontroler. Povezujemo servo na Arduino ploču (obavezno vanjski izvor napajanje 5-6V 2A).

Servo srednji, lijevi, desni, pandža; // kreiraj 4 Servo objekta

Postavljanje praznine()
{
Serial.begin(9600);
srednji.priloži(11); // pričvršćuje servo na pin 11 za okretanje platforme
lijevo.priloži(10); // pričvršćuje servo na pin 10 na lijevom ramenu
desno.priloži(9); // pričvršćuje servo na pin 11 na desnom ramenu
pandža.pričvrstiti(6); // pričvršćuje servo na pin 6 pandžu (hvatanje)
}

void petlja()
{
// postavlja položaj servo po veličini (u stupnjevima)
middle.write(90);
lijevo.pisati(90);
right.write(90);
pandža.pisati(25);
kašnjenje (300);
}
Pomoću markera nacrtajte liniju kroz tijelo servo motora i vreteno. Spojite plastičnu klackalicu uključenu u komplet na servo kao što je prikazano ispod pomoću malog vijka uključenog u komplet za montažu servo uređaja. Koristit ćemo ih u ovom položaju prilikom sastavljanja mehaničkog dijela MeArma. Pazite da ne pomaknete položaj vretena.


Sada možete sastaviti mehanički manipulator.
Uzmite bazu i pričvrstite noge na njezine kutove. Zatim ugradite četiri vijka od 20 mm i na njih privijte matice (polovica ukupne duljine).

Sada pričvršćujemo središnji servo s dva vijka od 8 mm na malu ploču i pričvršćujemo dobivenu strukturu na bazu pomoću vijaka od 20 mm.

Sastavljamo lijevi dio konstrukcije.

Sastavljamo desni dio konstrukcije.

Sada morate spojiti lijevi i desni dio. Prvo idem na adaptersku ploču

Zatim desno, i dobivamo

Povezivanje konstrukcije s platformom

I skupljamo "kandže"

Pričvršćujemo "kandžu"

Za sastavljanje možete koristiti sljedeći priručnik (na engleskom) ili priručnik za sastavljanje sličnog manipulatora (na ruskom).

Pinout dijagram

Sada možete početi pisati Arduino kod. Za upravljanje manipulatorom, uz mogućnost upravljanja upravljanjem pomoću joysticka, bilo bi lijepo usmjeriti manipulator na određenu točku u kartezijevim koordinatama (x, y, z). Postoji odgovarajuća biblioteka koja se može preuzeti s githuba - https://github.com/mimeindustries/MeArm/tree/master/Code/Arduino/BobStonesArduinoCode.
Koordinate se mjere u mm od središta rotacije. Početna pozicija je u točki (0, 100, 50), odnosno 100 mm naprijed od baze i 50 mm od tla.
Primjer korištenja knjižnice za instaliranje manipulatora na određenoj točki u kartezijevim koordinatama:

#include "meArm.h"
#uključi

Void setup() (
arm.begin(11, 10, 9, 6);
arm.openGripper();
}

Void petlja() (
// gore i lijevo
arm.gotoPoint(-80,100,140);
// zgrabiti
arm.closeGripper();
// dolje, šteta i pravo
arm.gotoPoint(70,200,10);
// osloboditi stisak
arm.openGripper();
// povratak na početnu točku
arm.gotoPoint(0,100,50);
}

Metode klase meArm:

poništiti početi(int pinBase, int iglaRame, int iglaLakat, int pinGripper) - pokrenite meArm, odredite spojne pinove za srednji, lijevi, desni, servo s kandžama. Mora se pozvati u setup();
poništiti openGripper() - otvoriti hvat;
poništiti closeGripper() - uhvatiti;
poništiti gotoPoint(plutati x, plutati g, plutati z) - pomaknuti manipulator u položaj kartezijevih koordinata (x, y, z);
plutati dobitiX() - trenutna X koordinata;
plutati getY() - trenutna Y koordinata;
plutati getZ() - trenutna Z koordinata.

Vodič za sastavljanje (engleski)

Ovaj je članak uvodni vodič za početnike u stvaranju robotske ruke, koji su programirani pomoću Arduina. Koncept je da će projekt robotske ruke biti jeftin i jednostavan za izgradnju. Sastavit ćemo jednostavan prototip s kodom koji se može i treba optimizirati; ovo će biti izvrstan početak za vas u robotici. Arduino robotskom rukom upravlja hakirani joystick i može se programirati da ponavlja niz radnji koje odredite. Ako niste vješti u programiranju, možete prihvatiti projekt kao obuku za sastavljanje hardvera, uploadati moj kod u njega i na temelju njega steći osnovna znanja. Opet, projekt je prilično jednostavan.

Video prikazuje demo mog robota.

Korak 1: Popis materijala



Mi ćemo trebati:

  1. Arduino ploča. Koristio sam Uno, ali bilo koja varijanta će jednako dobro obaviti posao za projekt.
  2. Servo, 4 najjeftinija koja ćete pronaći.
  3. Materijali za kućište po vašem ukusu. Prikladni su drvo, plastika, metal, karton. Moj projekt je napravljen od starog notesa.
  4. Ako se ne želite zamarati s isprintana matična ploča, tada će vam trebati matična ploča. Prikladna ploča mala veličina, potražite opcije s skakačima i napajanjem - mogu biti prilično jeftine.
  5. Nešto za podnožje ruke - koristila sam limenku za kavu, nije najbolja opcija, ali to je sve što sam našla u stanu.
  6. Tanki konac za ručni mehanizam i igla za izradu rupa.
  7. Zalijepite i zalijepite sve zajedno. Ne postoji ništa što se ne može spojiti ljepljivom trakom i vrućim ljepilom.
  8. Tri otpornika od 10K. Ako nemate otpornike, u kodu postoji zaobilazno rješenje za takve slučajeve najbolja opcija kupit će otpornike.

Korak 2: Kako to radi



Na priloženoj slici prikazan je princip rada ruke. Također ću sve objasniti riječima. Dva dijela šake povezana su tankim koncem. Sredina navoja spojena je na servo poluge. Kada servo povuče konac, ruka se steže. Namjestio sam ruku s oprugom za kemijsku olovku, ali ako imate fleksibilniji materijal, možete ga koristiti.

Korak 3: Promjena joysticka

Pod pretpostavkom da ste već završili sa slaganjem mehanizma ruke, prijeći ću na dio joysticka.

Za ovaj projekt korišten je stari joystick, ali u principu će poslužiti bilo koji uređaj s gumbima. Analogne tipke (gljive) koriste se za upravljanje servom jer su u biti samo potenciometri. Ako nemate joystick, možete koristiti tri obična potenciometra, ali ako ste poput mene i radite sami stari joystick, evo što trebate učiniti.

Spojio sam potenciometre na maketa, svaki od njih ima tri terminala. Jedan od njih je potrebno spojiti na GND, drugi na +5V na Arduinu, a srednji na ulaz koji ćemo kasnije definirati. Nećemo koristiti os Y na lijevom potenciometru, tako da nam treba samo potenciometar iznad joysticka.

Što se tiče prekidača, spojite +5V na jedan kraj, a žicu koja ide na drugi Arduino ulaz na drugi kraj. Moj joystick ima zajednički +5V vod za sve prekidače. Spojio sam samo 2 gumba, ali sam onda spojio još jedan jer je bio potreban.

Također je važno prerezati žice koje idu na čip (crni krug na joysticku). Nakon što ste dovršili sve gore navedeno, možete započeti s ožičenjem.

Korak 4: Ožičenje našeg uređaja

Na fotografiji je prikazano električno ožičenje uređaja. Potenciometri su poluge na joysticku. Elbow je desna Y os, Base je desna X os, Shoulder je lijeva X. Ako želite promijeniti smjer servo motora, jednostavno promijenite položaj +5V i GND žica na odgovarajućem potenciometru.

Korak 5: Učitaj kod

U ovom trenutku moramo preuzeti priloženi kod na vaše računalo i zatim ga učitati na Arduino.

Napomena: ako ste već prije učitali kod na Arduino, jednostavno preskočite ovaj korak - nećete naučiti ništa novo.

  1. Otvorite Arduino IDE i zalijepite kod u njega
  2. U Tools/Board odaberite svoju ploču
  3. U Tools/Serial Port odaberite port na koji je vaša ploča spojena. Najvjerojatnije će se izbor sastojati od jedne stavke.
  4. Pritisnite gumb Upload.

Možete promijeniti raspon rada servo motora, ostavio sam bilješke u kodu kako to učiniti. Najvjerojatnije će kod raditi bez problema, samo ćete morati promijeniti parametar servo ruke. Ova postavka ovisi o tome kako ste postavili filament, pa preporučujem da je točno postavite.

Ako ne koristite otpornike, morat ćete izmijeniti kod gdje sam ostavio bilješke o tome.

Datoteke

Korak 6: Pokretanje projekta

Robot se kontrolira pokretima na joysticku, šaka se stišće i otpušta pomoću ručnog gumba. Video prikazuje kako sve funkcionira u stvarnom životu.

Evo načina programiranja ruke:

  1. Otvorite Serial Monitor u Arduino IDE, ovo će olakšati praćenje procesa.
  2. Spremite početnu poziciju klikom na Spremi.
  3. Pomaknite samo jedan po jedan servo, na primjer, Rame gore, i pritisnite Spremi.
  4. Ruku također aktivirajte samo tijekom njenog koraka, a zatim spremite pritiskom na Spremi. Deaktivacija se također provodi u posebnom koraku, nakon čega slijedi pritisak na Spremi.
  5. Kada završite niz naredbi, pritisnite gumb za reprodukciju, robot će se pomaknuti na početnu poziciju i zatim se početi kretati.
  6. Ako ga želite zaustaviti, odspojite kabel ili pritisnite gumb za resetiranje na Arduino ploči.

Ako ste sve napravili kako treba, rezultat će biti sličan ovome!

Nadam se da vam je lekcija bila korisna!